Мобильные платформы всенаправленного движения

6 Апреля 2020
Вы помните, как в первый раз в жизни пытались выполнить боковую парковку на автомобиле?
Раздражало, что колеса крутятся только вперед и назад и не могут крутиться вбок? На самом деле могут, для этого используются специальные колеса, с роликами. Это омни-колеса и колеса Илона (mecanum wheel). Они находят широкое распространение в робототехнике, так как позволяют роботу двигаться в любом направлении без лишних разворотов и поворотов. Платформы на трех или четырех подобных колесах используются в сервисных роботах, на производстве и складах, дают преимущества участникам во многих соревнованиях и конкурсах.

Будут рассмотрены трехколесные и четырехколесные схемы для омни-колес и четырехколесная для mecanum wheel, решены для них прямая и обратная задачи кинематики и динамики.

В процессе занятий вы научитесь
  1. Делать правильную компоновку и развесовку мобильных платформ на омни-колесах и колесах Илона
  2. Описывать плоскопараллельное движение мобильных платформ с помощью векторов (линейные скорости X, Y и угловая скорость ω), организовывать повороты вокруг собственной оси робота или вокруг точки вне его корпуса
  3. Перемещать мобильные платформы в точку, заданную координатами на поле (без привязок к разметке или стенам полигона)
  4. Рассчитывать скорость каждого мотора в зависимости от векторов (для трех- и четырехколесных мобильных платформ)
  5. Синхронизировать скорости всех моторов для достижения ровных проездов и поворотов
  6. Выравниваться во время движения по датчикам-гироскопам 


Подробнее: http://team-project.university.innopolis.ru/mobplatforms

вернуться к событиям