Поиск  Правила 
Закрыть
Логин:
Пароль:
Забыли свой пароль?
Войти
 
Страницы: Пред. 1 2
RSS
Правила состязания и регламент проведения
 
В условиях отбора на заключительный этап (http://robolymp.ru/files/rro2018/RRO2018_AIRS_9-11kl_direct_v2.pdf) в пункте 3.3.3 написано: "...на 2 секунды останавливаться у каждого знака STOP (в пределах 30 см после знака, считая по переднему бамперу)..."
 
Цитата
Владимир Марков написал:
В условиях отбора на заключительный этап ( http://robolymp.ru/files/rro2018/RRO2018_AIRS_9-11kl_direct_v2.pdf ) в пункте 3.3.3 написано: "...на 2 секунды останавливаться у каждого знака STOP (в пределах 30 см после знака, считая по переднему бамперу)..."
Правильно : "В пределах", то есть задано насколько знак можно переехать)), но не сказано, что это делать обязательно, а вот заезжать за знак "Stop" не совсем нормально с точки зрения имитации дорожного движения.
 
Цитата
Анна Короткова написал:
а вот заезжать за знак "Stop" не совсем нормально
Анна, Вы правы "по жизни". но у нас модель. Если останавливать машинки передним бампером ДО знака, то тогда вопрос насколько далеко. И если ДО знака, тогда надо предусматривать прогон камеры за знак, чтобы не было повторной реакции на этот же знак. А так и констатировать легко: "проекция плоскости знака пересекает машинку", и камера уже не возьмет знак "в работу". Одним решением два вопроса закрываем. Точнее, даже три: не увеличиваем размер трассы. Это важно, трасса должна быть по возможности компактной. Именно ради компактности трасс в оригинальном конструктиве взят и радиус поворота направо 45 см (на пределе возможности машинки), и прямые сегменты имеют длину 1 метр ровно. На этой длине два знака вполне помещаются для распознавания. Перевозить/переносить детали трассы удобно, и размещаться в классе удается.
Еще раз выражу сожаление, что в условиях прямого отбора нет требования проезда по дуге с радиусом 45 см.
 
Цитата
Анна Короткова написал:
Если остановка должна быть в проекции знака, то нам необходимо переснять видео с учетом этого. Как поступить?
Извините, не увидел при ответе ниже. Я думаю, переснимать ради этого уточнения ничего не нужно.
В реальной жизни, действительно, остановка должна быть перед знаком СТОП, как и перед светофорами. И в последнее время появились дополнительные знаки стоп-линии черно-белого исполнения, уточняющие, не дальше какого места разрешено ждать возможности проезда перекрестка. А одна из целей наших состязаний - приучать молодежь хорошо знать и уважать ПДД.

В связи с этим и множеством "смежных" вопросов хотелось бы найти средства на:
1. более детальную и глубокую проработку всех правил и регламентов наших состязаний с опробованием вариантов на сборах и курсах;
2. обоснованный во всех смыслах подбор новых заданий в развитие этого направления: например, параллельная парковка, проезд перекрестка с приоритетами с выпуском на трассу нескольких машинок одновременно, проезд отрезков дороги с ограничениями по скорости, действующий пешеходный переход со случайными "пешеходами", и др.
3. поиск новых технических решений по конструкции машинок, приводам, бортовым компьютерам, вариантов исполнения трассы (серая дорога - белая разметка, без черной линии),
4. подготовка добротных пособий по программированию всего этого достаточно обширного хозяйства на языках, доступных школьникам.
5. подготовка тренеров;
6. организация выпуска недорогих наборов/конструкторов, возможно, с участием детей, занимающихся в ЦМИТах и Кванториумах.
 
Цитата
Анна Короткова написал:
Цитата
Владимир Марков написал:
В условиях отбора на заключительный этап ( http://robolymp.ru/files/rro2018/RRO2018_AIRS_9-11kl_direct_v2.pdf ) в пункте 3.3.3 написано: "...на 2 секунды останавливаться у каждого знака STOP (в пределах 30 см после знака, считая по переднему бамперу)..."
Правильно : "В пределах", то есть задано насколько знак можно переехать)), но не сказано, что это делать обязательно, а вот заезжать за знак "Stop" не совсем нормально с точки зрения имитации дорожного движения.
Анна Короткова, вообще-то сказано: "В пределах 30 см ПОСЛЕ знака, считая по переднему бамперу",- указывается на то, что делать это ОБЯЗАТЕЛЬНО для подсчета баллов. А то, что нам кажется нормальным/ненормальным, так и сами беспилотные автомобили на дорогах общего пользования никак не являются нормой. )))
Изменено: Сергей Косаченко - 05.06.2018 06:48:46
 
Здравствуйте, я участник команды и у нас возникли проблемы с отправкой видео и спецификации, т.к. наш тренер находится на Мальте и связь с ним крайне затруднительна, вследствие чего невозможна была отправка видео и спецификации в срок. Само видео и спецификация были сделаны вовремя, но отправить по указанным причинам не получилось. Помогите пожалуйста, подскажите, что делать.
Изменено: Максим Бушуев - 07.06.2018 14:18:43
 
Здравствуй, Максим!
Из твоего запроса невозможно понять, откуда ваша команда (название команды, город, образовательная организация , в которой вы готовились к АИРС, фамилия вашего тренера или лучше ФИО директора организации и его контакты). Прошу всё это срочно сообщить сюда, на форум, и мне лично (смотри мой email в колонке, где указывают автора сообщения). Можешь прислать мне ваше видео, на котором должно быть видно, как машинка проезжает круги, правильно реагирует на знаки "СТОП" и "пешеходный переход" и набирает не менее 19 баллов из 38 возможных (смотри задание на прямой отбор). НЕ забудь указать о вас все сведения, которые я назвал, и твой телефон..
 
Уважаемые тренеры и участники заключительного этапа состязаний АвтоИРС.
До начала состязания остается менее двух недель. Не сомневаюсь, что вы сейчас интенсивно работаете над алгоритмами технического зрения. Предложенные вам задания достаточно сложны.
В частности, задание №1 финального тура предполагает ввод в программу данных о маршруте проезда по полигону. Мы решили несколько упростить задание. А именно, отказаться от случайного выбора маршрута в день финала, сообщив вам заранее единственный вариант маршрута (смотри файл трасса_1_фин.jpg}.
Схема маршрута задана номерами прямых сегментов, которые надо последовательно проехать. Номера даны красными цифрами от 0 (стартовый/финишный сегмент) до 12. Движение предполагается строго правостороннее. Маршрут, показанный зелеными линиями-стрелками, запишется так:
0 1 4 9 12 10 7 6 3 1 4 7 5 2 4 9 11 8 3 0
Вероятно, более удобно обозначить поворот налево на развилке цифрой «-1», проезд прямо цифрой «0», поворот направо цифрой «1». На схеме полигона мы имеем три вида развилок: прямо и налево, прямо и направо, налево и направо. Маршрут можно в кодах выбора направления занести в одномерный массив из 13 элементов:
-1 0 1 1 0 -1 -1 -1 1 1 0 -1 1
На заданном маршруте встречается 13 прямых (расходящихся) развилок, на которых надо выбирать направление дальнейшего движения. Обратные (сходящиеся) развилки при движении просто игнорировать.
Разумеется, во время движения надо выполнять встречающиеся простые повороты, правильно реагировать на знаки «STOP» и «пешеходный переход», а также на сигналы светофоров на перекрестке. Количество дорожных знаков и точное их расположение будут объявлены в день финала.
 
Коллеги, добрый вечер!
Выкладываю корректировки и устранение спорных моментов в Правилах.
Изложить отдельные пункты Правил в следующей редакции.
Тестирование системы технического зрения
Описание трассы
“При проверке реакции СТЗ на знаки указания направлений движения сегмент трассы, на котором происходит проверка, содержать развилку НЕ будет. Будет установлен только знак направления движения по развилки.”

Задание «Проезд робомобиля по траектории “Кольцо”»
Порядок выполнения задания
4.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 2 минуты;
• Робот потерял полосу, то есть робомобиль оказался всеми четырьмя колесами с одной стороны от черной линии своей полосы.

Задание «Проезд робомобиля по полному внешнему кругу»
Порядок выполнения задания
2. Успешным проезд развилки считается, если робомобиль преодолел сегмент, следующий за сегментом, содержащим развилку. Отсчет ведется по переднему бамперу.

Задание «Проезд по известному маршруту»
Порядок выполнения задания
3. В течение попытки робомобиль может продолжить движение в следующих случаях:
1) после частичного съезда с трассы правым задним колесом при повороте направо.

5.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 3 минуты;
• Робомобиль повторно потерял трассу. Потерей трассы считается ситуация, при которой все 4 колеса оказываются с одной стороны своей черной линии.
• После неправильного проезда развилки робомобиль сбился с заданного маршрута.

Оценка выполнения задания
3. Таблица подсчета баллов
№ - Задача / Штраф - Баллы за 1 случай
6 - Возврат на трассу - (-4)
Изменено: Алексей Черных - 12.06.2018 19:18:28
 
Цитата
Анатолий Попков написал:
Уважаемые тренеры и участники заключительного этапа состязаний АвтоИРС. До начала состязания остается менее двух недель. Не сомневаюсь, что вы сейчас интенсивно работаете над алгоритмами технического зрения. Предложенные вам задания достаточно сложны. В частности, задание №1 финального тура предполагает ввод в программу данных о маршруте проезда по полигону. Мы решили несколько упростить задание. А именно, отказаться от случайного выбора маршрута в день финала, сообщив вам заранее единственный вариант маршрута (смотри файл трасса_1_фин.jpg}. Схема маршрута задана номерами прямых сегментов, которые надо последовательно проехать. Номера даны красными цифрами от 0 (стартовый/финишный сегмент) до 12. Движение предполагается строго правостороннее. Маршрут, показанный зелеными линиями-стрелками, запишется так: 0 1 4 9 12 10 7 6 3 1 4 7 5 2 4 9 11 8 3 0 Вероятно, более удобно обозначить поворот налево на развилке цифрой «-1», проезд прямо цифрой «0», поворот направо цифрой «1». На схеме полигона мы имеем три вида развилок: прямо и налево, прямо и направо, налево и направо. Маршрут можно в кодах выбора направления занести в одномерный массив из 13 элементов: -1 0 1 1 0 -1 -1 -1 1 1 0 -1 1 На заданном маршруте встречается 13 прямых (расходящихся) развилок, на которых надо выбирать направление дальнейшего движения. Обратные (сходящиеся) развилки при движении просто игнорировать. Разумеется, во время движения надо выполнять встречающиеся простые повороты, правильно реагировать на знаки «STOP» и «пешеходный переход», а также на сигналы светофоров на перекрестке. Количество дорожных знаков и точное их расположение будут объявлены в день финала.
Уважаемые судьи, упрощая правила, вы нивелируете преимущества сильных команд в пользу слабым командам. Это печально (((
 
Цитата
Алексей Черных написал:
Коллеги, добрый вечер!
Выкладываю корректировки и устранение спорных моментов в Правилах.
Изложить отдельные пункты Правил в следующей редакции.
Тестирование системы технического зрения
Описание трассы
“При проверке реакции СТЗ на знаки указания направлений движения сегмент трассы, на котором происходит проверка, содержать развилку НЕ будет. Будет установлен только знак направления движения по развилки.”

Задание «Проезд робомобиля по траектории “Кольцо”»
Порядок выполнения задания
4.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 2 минуты;
• Робот потерял полосу, то есть робомобиль оказался всеми четырьмя колесами с одной стороны от черной линии своей полосы.

Задание «Проезд робомобиля по полному внешнему кругу»
Порядок выполнения задания
2. Успешным проезд развилки считается, если робомобиль преодолел сегмент, следующий за сегментом, содержащим развилку. Отсчет ведется по переднему бамперу.

Задание «Проезд по известному маршруту»
Порядок выполнения задания
3. В течение попытки робомобиль может продолжить движение в следующих случаях:
1) после частичного съезда с трассы правым задним колесом при повороте направо.

5.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 3 минуты;
• Робомобиль повторно потерял трассу. Потерей трассы считается ситуация, при которой все 4 колеса оказываются с одной стороны своей черной линии.
• После неправильного проезда развилки робомобиль сбился с заданного маршрута.

Оценка выполнения задания
3. Таблица подсчета баллов
№ - Задача / Штраф - Баллы за 1 случай
6 - Возврат на трассу - (-4)
Алексей. Эти предлагаемые корректировки вами написаны для предварительного обсуждения всеми в форуме, или уже это окончательная редакция Правил АИРС? Если это окончательная редакция, то почему официально она не опубликована на странице состязания http://robolymp.ru/season-2018/competition/avtotransportnye-irs-9-11-kl-/ ?!
 
Цитата
Сергей Косаченко написал:
Цитата
Алексей Черных написал:
Коллеги, добрый вечер!
Выкладываю корректировки и устранение спорных моментов в Правилах.
Изложить отдельные пункты Правил в следующей редакции.
Тестирование системы технического зрения
Описание трассы
“При проверке реакции СТЗ на знаки указания направлений движения сегмент трассы, на котором происходит проверка, содержать развилку НЕ будет. Будет установлен только знак направления движения по развилки.”

Задание «Проезд робомобиля по траектории “Кольцо”»
Порядок выполнения задания
4.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 2 минуты;
• Робот потерял полосу, то есть робомобиль оказался всеми четырьмя колесами с одной стороны от черной линии своей полосы.

Задание «Проезд робомобиля по полному внешнему кругу»
Порядок выполнения задания
2. Успешным проезд развилки считается, если робомобиль преодолел сегмент, следующий за сегментом, содержащим развилку. Отсчет ведется по переднему бамперу.

Задание «Проезд по известному маршруту»
Порядок выполнения задания
3. В течение попытки робомобиль может продолжить движение в следующих случаях:
1) после частичного съезда с трассы правым задним колесом при повороте направо.

5.2. Нештатные ситуации
• Истекло максимальное время попытки, которое составляет 3 минуты;
• Робомобиль повторно потерял трассу. Потерей трассы считается ситуация, при которой все 4 колеса оказываются с одной стороны своей черной линии.
• После неправильного проезда развилки робомобиль сбился с заданного маршрута.

Оценка выполнения задания
3. Таблица подсчета баллов
№ - Задача / Штраф - Баллы за 1 случай
6 - Возврат на трассу - (-4)
Алексей. Эти предлагаемые корректировки вами написаны для предварительного обсуждения всеми в форуме, или уже это окончательная редакция Правил АИРС? Если это окончательная редакция, то почему официально она не опубликована на странице состязания http://robolymp.ru/season-2018/competition/avtotransportnye-irs-9-11-kl-/ ?!
Сергей Викторович, добрый день!
В правилах были выявлены некоторые упущения. Были исключены возможные противоречия. Чтобы не было спорных моментов и неоднозначностей, мы заранее это объявили. Перед соревнованиями я это продублирую. Правила уже опубликованы. В данных пунктах упрощения не вносили.
 
Здравствуйте! Вопрос к судьям (Алексей, наверное к вам).
В задании "Тестирование системы технического зрения", сказано "Попытка завершается после двукратной демонстрации каждого знака или сигнала.". Со светофорами понятно, не понятно как это будет со знаками.
Выставили знак "Стоп". Робот останавливается на 2 секунды, начинает движение. И опять видит этот знак?
Варианты: 1. Судья сразу загораживает камеру после реакции робота на знак, и тогда через некоторое время можно камеру открыть и увидеть реакцию робота еще раз. 2. Робот останавливается на 2 секунды, начинает движение и не реагирует на видимый знак в течении некоторого времени (например 5 секунд), а затем может снова среагировать остановкой на 2 с.
Или будет какой-то еще алгоритм судейства?
 
Цитата
Михаил Китайгородский написал:
Здравствуйте! Вопрос к судьям (Алексей, наверное к вам).
В задании "Тестирование системы технического зрения", сказано "Попытка завершается после двукратной демонстрации каждого знака или сигнала.". Со светофорами понятно, не понятно как это будет со знаками.
Выставили знак "Стоп". Робот останавливается на 2 секунды, начинает движение. И опять видит этот знак?
Варианты: 1. Судья сразу загораживает камеру после реакции робота на знак, и тогда через некоторое время можно камеру открыть и увидеть реакцию робота еще раз. 2. Робот останавливается на 2 секунды, начинает движение и не реагирует на видимый знак в течении некоторого времени (например 5 секунд), а затем может снова среагировать остановкой на 2 с.
Или будет какой-то еще алгоритм судейства?
Здравствуйте, Михаил!
Если робот среагировал на знак, судья сразу закроет камеру листом бумаги. И после того, как робот продолжит движение, уберет лист для проверки реакции робота на следующий знак/светофор. Знак повторится после прохождения всей последовательности. "3. В течение попытки судья демонстрирует поочередно каждый из 5-ти знаков или включенный светофор в соответствии с заданной последовательностью, которая проходится дважды."
 
Цитата
Сергей Косаченко написал:
Цитата
Анатолий Попков написал:
Уважаемые тренеры и участники заключительного этапа состязаний АвтоИРС. До начала состязания остается менее двух недель. Не сомневаюсь, что вы сейчас интенсивно работаете над алгоритмами технического зрения. Предложенные вам задания достаточно сложны. В частности, задание №1 финального тура предполагает ввод в программу данных о маршруте проезда по полигону. Мы решили несколько упростить задание. А именно, отказаться от случайного выбора маршрута в день финала, сообщив вам заранее единственный вариант маршрута (смотри файл трасса_1_фин.jpg}. Схема маршрута задана номерами прямых сегментов, которые надо последовательно проехать. Номера даны красными цифрами от 0 (стартовый/финишный сегмент) до 12. Движение предполагается строго правостороннее. Маршрут, показанный зелеными линиями-стрелками, запишется так: 0 1 4 9 12 10 7 6 3 1 4 7 5 2 4 9 11 8 3 0 Вероятно, более удобно обозначить поворот налево на развилке цифрой «-1», проезд прямо цифрой «0», поворот направо цифрой «1». На схеме полигона мы имеем три вида развилок: прямо и налево, прямо и направо, налево и направо. Маршрут можно в кодах выбора направления занести в одномерный массив из 13 элементов: -1 0 1 1 0 -1 -1 -1 1 1 0 -1 1 На заданном маршруте встречается 13 прямых (расходящихся) развилок, на которых надо выбирать направление дальнейшего движения. Обратные (сходящиеся) развилки при движении просто игнорировать. Разумеется, во время движения надо выполнять встречающиеся простые повороты, правильно реагировать на знаки «STOP» и «пешеходный переход», а также на сигналы светофоров на перекрестке. Количество дорожных знаков и точное их расположение будут объявлены в день финала.
Уважаемые судьи, упрощая правила, вы нивелируете преимущества сильных команд в пользу слабым командам. Это печально (((
Сильным командам предлагаю подумать над развитием состязаний и продемонстрировать выполнение придуманных вами новых, более сложных и интересных заданий. Или хотя бы высказаться концептуально. О некоторых моих идеях я уже писал 02.06.2018 18:23:51. Красивые и выполнимые задания будут рассмотрены на предмет включения их в Правила АвтоИРС 2019. А их авторы покроют себя неувядаемой славой :)
 
Уважаемые участники и тренеры команд!
Ранее упомянутые изменения в правилах согласованы с организаторами ВРО (с некоторыми корректировками) и внесены в регламент. На странице состязания прошу скачать правила и ознакомится с изменениям. Они не критичны и, повторюсь, внесены для того, чтобы избежать спорных моментов на соревнованиях при оценке действий команд. Каких либо упрощений или усложнений не вносилось.
http://robolymp.ru/files/rro2018/RRO2018_AIRS_9-11kl_rules_v2.3.pdf
 
Уважаемые участники и тренеры!

Кто еще хотел бы высказать свои замечания и пожелания по корректировке Регламента и Правил АИРС, приглашаем к диалогу. Мы также ищем пути и способы повышения квалификации участников в области технического зрения. В частности, изучаем возможность проведения в дни осенних каникул краткосрочных учебно-тренировочных сборов на нашей территории с участием победителей АИРС 2018 и разработчиков заданий. И, возможно, следует повторить КПК для тренеров снова в конце января, теперь уже 2019 года. Заинтересованных прошу откликнуться здесь, на форуме.
 
УТС в Томске? Это было бы очень интересно. Прошу предусмотреть возможность для участия детей и преподавателей с практически нулевым уровнем, с целью ознакомления, получения хорошего старта для изучения.
Изменено: Валентина Любимова - 07.07.2018 04:05:03
 
По-видимому, следует организовать 2 группы/потока: 1) нулевой уровень для самых начинающих (Ваше предложение) и 2) продвинутый уровень - для тех, кто готов воспринять намного более сложные вещи, включая нейронные сети. Думаю, это возможно. Следите за нашими сообщениями.
 
Цитата
Анатолий Попков написал:
Уважаемые участники и тренеры!

Кто еще хотел бы высказать свои замечания и пожелания по корректировке Регламента и Правил АИРС, приглашаем к диалогу. Мы также ищем пути и способы повышения квалификации участников в области технического зрения. В частности, изучаем возможность проведения в дни осенних каникул краткосрочных учебно-тренировочных сборов на нашей территории с участием победителей АИРС 2018 и разработчиков заданий. И, возможно, следует повторить КПК для тренеров снова в конце января, теперь уже 2019 года. Заинтересованных прошу откликнуться здесь, на форуме.
Осенние каникулы для проведения УТС в Томске - самое неудачное время, которое можно выбрать, т.к. в это время проводятся самые большие региональные робототехнические соревнования на Кубок губернатора Томской области и все силы и ресурсы будут брошены на организацию и проведение этого события. Предложите другое время.
Изменено: Сергей Косаченко - 07.07.2018 15:57:11
 
Еще немного о научном подходе к построению системы технического зрения на АИРС. Как известно, наука начинается с измерений. Речь пойдет о распознавании на основе прямого анализа наличия известных признаков объектов внимания.

Для успешного программирования алгоритмов распознавания дорожной ситуации совершенно необходимо знать с хорошей точностью ряд параметров конкретно вашей СТЗ, работающей в условиях, предельно близких к условиям полигона в Иннополисе. К ним я отношу оценку количества точек изображения, достаточных для уверенного распознавания черной линии и белой стойки с учетом возможной загрязненности линии и стойки, и мерцания точек матрицы камеры, области бленды светофора, соотношения цветных точек на разных знаках. На мой взгляд, успешным будет подход последовательного изучения отдельных вопросов и воплощения их решений в виде подпрограмм.
Для измерений вам понадобятся: белая стойка шириной 70 мм, высотой до 150 мм, дорожные знаки российских ПДД размером 70 мм по наибольшему из вертикального и горизонтального измерений, отрезок безбликовой черной линии на белом ПВХ (могу прислать почтой образцы всем желающим бесплатно, присылайте заявки с адресами на мой почтовый ящик ai@popkovrobotics.ru).
1. Определение качества матрицы камеры - мерцательность. Выберите однородный фрагмент примерно 10х10 соседних точек изображения белого листа бумаги. Выведите и рассмотрите значения их R, G, B компонент. Они должны очень мало отличаться от 255. Сравните мерцательность как минимум трех камер: ноутбука, смартфона и той, что на машинке. Затем возьмите кусочек красной (как пожарная машина!) бумаги и оцените RGB-состав ее 100 точек изображения с разных камер. Результаты пригодятся в работе со знаками и светофорами. Вам должно быть понятно, что чем сильнее мерцают точки, тем меньше к ним доверия. В идеале, когда точки матрицы совсем не мерцают и правильно передают состав RGB, для распознавания достаточно брать в оценку всего несколько точек. При сильном мерцании потребуется усреднять значения десятков и более точек.
2. Определение белой (в общем случае серой) точки. Считать, что белой или светло-серой точкой является такая, у которой цветовые компоненты R, G и B равны или близки по значениям, причем все они выше 200.
Что означает "близки"? Предлагаю в графическом редакторе изучить несколько десятков точек изображений стойки на разном удалении от камеры и при разном освещении. То есть получить значения R, G, B. Вычислить их среднее арифметическое и наибольшую абсолютную разницу между ним и компонентами. Она будет критерием отбора в подпрограмме оценки "белая ли точка".
Важное замечание. Все сравнения здесь и далее необходимо проводить "в диапазоне", а не на точное совпадение.
3. Цветовые портреты знаков. По нескольким изображениям используемых в АИРС дорожных знаков, используя сетку 10х10 или более точек квадрата 7х7 см, на котором расположены знаки на стойке, определите цветовой "портрет" каждого знака. То есть процентное соотношение красного, белого, черного и синего (голубого) оттенков - эталонный состав оттенков знака. Оно не будет зависеть от масштабов изображения в некотором диапазоне расстояний. Составьте подпрограмму сверки текущего "портрета" объекта с эталонным. Для знаков "движение направо" и "движение налево" необходимо более тонкое различение "портретов", а именно, в какой половине знака - левой или правой - находится острие стрелки. Для знака указания направления объезда препятствия (белая стрелка на голубом фоне, направленная влево-вниз) потребуется дополнительно определять, есть ли белые точки острия стрелки в левой нижней четверти области знака.
4. Составьте подпрограмму определения наличия в кадре стойки. Я думаю, будет достаточно взять порядка 10-20 точек с некоторым шагом (не соседних). Подпрограмма должна выдавать не только оценку "да/нет" наличия стойки, но и ее видимую ширину, из которой следует расстояние до нее. Зная ширину стойки, мы знаем сторону квадрата, в котором расположен знак. Зная расстояние и скорость машинки, нетрудно определить, будет ли видна стойка в следующем кадре. Если она будет видна, то можно вычислить, в какой области кадра. И уже сразу в следующем кадре работать только в области ожидаемого расположения знака.
5. Со светофорами тоже не так "страшно". Выключенный светофор в области квадрата 7х7 см имеет вполне различимый цветовой портрет: в нем необычно для знаков много черных (точнее, темно-серых) точек. Включенный сигнал даст свой вклад в портрет, который тоже легко различим и его тоже следует оформить в отдельную подпрограмму(ы).

Таким образом, проведя указанные исследования и измерения, воплотив полученные цифровые критерии и алгоритмию оценивания в подпрограммы, вы решите большинство вопросов технического зрения, вытекающих из заданий сезона АИРС-2019. При активной работе на это достаточно одного, максимум двух месяцев.
Причем в этом подходе все шаги будут понятны и воплощаемы в программы самими участниками. Имея такую алгоритмическую базу и зная ее в подробностях, участники смогут разобраться и решить не известные им задания на заключительном этапе.
 
Здравствуйте!
В разделе профиля АвтоИРС загружено описание заданий для ВодныхИРС
http://robolymp.ru/season-2019/profiles/avtotransportnye-irs/
Загрузите, пожалуйста, описание АвтоИРС
 
Уважаемые тренеры!

Есть идея усложнить задание "пешеходный переход" состязания АИРС путем размещения на проезжей части в зоне действия знака "пеш.переход" специальной накладки, имитирующей устройство современного приподнятого пешеходного перехода.
Форма, габариты и раскраска накладки. Накладка имеет ширину 60 см, то есть занимает всю проезжую часть в обоих направлениях. Длина накладки, измеренная по плоской верхней стороне, должна быть немного больше средней базы между осями. У нас это около 22 см. В профиль накладка выглядит как равнобедренная трапеция с плавно скругленными нижними и верхними углами. Радиусы скруглений должны быть больше радиуса типового колеса, то есть больше 3-4 см. Например, 5 см. Высота (толщина) накладки должна быть порядка 1 см. Если верх накладки будет длиной 22 см, длина по ее основанию составит 26-30 см (лень считать в час ночи).
Варианты раскраски еще надо выбрать: от простой равномерной черно-белой "зебры" с шириной полос и промежутков в 25 мм до бело-оранжевой с широкими полосами и узкими промежутками.

Как вам такая идея?
 
Когда начнется Прямой отбор на АИРС (ИБПА) на ВРО2019?
Страницы: Пред. 1 2
Читают тему (гостей: 6)