Поиск  Правила 
Закрыть
Логин:
Пароль:
Забыли свой пароль?
Войти
 
Страницы: 1 2 След.
RSS
Обсуждение правил состязания
 
Обсуждаем данное состязание в сезоне Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017.

На сайте опубликована ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ ВЕРСИЯ правил состязания [ПЕРЕЙТИ]
 
При квалификации нужно проехать по траектории (зеленые линии) и останавливаться на знаках стоп и светофорах? Знаки стоп и светофоры распознавать с помощью комп.зрения и никаких ик сигналов?
А в финальном туре все тоже самое, но только траектория определяется командами (табличками перед поворотом)?
Все верно?
 
Цитата
Константин Тишкин написал:
При квалификации нужно проехать по траектории (зеленые линии) и останавливаться на знаках стоп и светофорах? Знаки стоп и светофоры распознавать с помощью комп.зрения и никаких ик сигналов?
А в финальном туре все тоже самое, но только траектория определяется командами (табличками перед поворотом)?
Все верно?
Да, согласно данной версии робот должен проехать по траектории (она отмечена зелеными стрелками) и останавливаться у знаков STOP и светофоров. Все знаки и светофор, используемые в состязании, не имеют ИК передатчика, поэтому модель должна использовать технологии компьютерного зрения.
Да, в финальном туре траектория следования модели определяется знаками "Поворот налево”, “Поворот направо”, “Движение прямо”.
 
Спасибо.
Тогда вопросы: Где взять модель для печати поля и как выглядят надписи "Поворот налево", "Поворот направо" и проч.?
Можно ли использовать несколько плат? Например Arduino uno и Raspberry или только одну Raspberry?

А студенты не могут участвовать в этой категории?
Изменено: Константин Тишкин - 21.03.2017 12:48:50
 
Поправки.
Не "поворот", а "движение". На стойках из ПВХ, вставленных в массивное основание, будут наклеены картинки предписывающих дорожных знаков "Движение прямо", "Движение направо" или "Движение налево", выполненные в масштабе 1:10 от натуральных размеров. То есть это будут синие (голубые) круги диаметром около 7 см с белыми сплошными стрелками. К сожалению (?), синий оттенок не нормирован, и он встречается и в Интернете, и на столбах в весьма широком диапазоне от светло-белесого до густого темного, почти фиолетового. Придерживаться, очевидно, следует оттенка, приведенного в официальных государственных источниках.
Надписи, строго говоря, будут только на знаке "Движение без остановки запрещено", это слово STOP на латинице белым цветом по красному восьмиугольнику. "Читать" его нет необходимости хотя бы потому, что в разных источниках шрифт букв отличается.
 
Теперь о модели поля. Я хочу исключить печать поля на огромном куске баннерной ткани. Свернутое в многослойную складку такое поле быстро приобретет многочисленные неустранимые заломы. А если сворачивать в трубку, то получится длинная палка, которую в одиночку без опять же заломов ни по лестнице, ни в легковушку.
Кроме того, черная линия на баннере, даже матовая, дает сильнейший отблеск на камеру при движении машинки в сторону света. Выделить ее из белого фона будет непросто. Спасает только бархатная технология (флокирование).
Наше решение: поле из сегментов примерно метрового размера, вырезанных из тонких (2-6 мм) листов белого пластика (например, вспененного ПВХ) на станке или вручную ножом, на которые наклеены полосы флокированной (бархатной по виду и на ощупь) самоклеящейся черной пленки. Сегменты соединяются между собой замком типа шип-паз в форме "ласточкин хвост". Проверено на практике: работает.
 
Добрый день. Несколько вопросов.
1. Возможно ли для движения по линии пользоваться не только самыми простыми датчиками линии, а чем-то вроде https://community.nxp.com/docs/DOC-1058 ?
2. Будут ли на поле перед светофорами и / или знаками "Стоп" обозначены каким-то образом стоп-линии? Если таких линий не будет, то будут ли штрафы за остановку перед светофором непосредственно на самом перекрёстке?
3. Поворот направо на перекрёстке регулируется светофором? Если регулируется, то где нужно остановиться роботу, чтоб не получить штраф?
Изменено: Павел Яковина - 21.03.2017 15:03:44 (орфография)
 
Что касается электроники. Используйте что угодно, что: (а) впишется в предельные габариты машинки; (б) не будет работать на прием информации; (в) обеспечит вам распознавание и управление.
Подсказки. Одноплатник типа Orange Pi или покруче, Ардуинка + мотор шилд (драйвер). Не старайтесь сделать машинку быстрой: не успеет одноплатник с анализом потока выше 30 к/сек, а возиться со смазанными кадрами занятие неблагодарное. Наш опыт: Raspberry любой не тянет, надо проц пошустрее.
 
Ответ Павлу Яковине.
1. Не вижу смысла ограничивать тип датчика линии. Распознавание черной линии по изображению - задача наиболее простая и легко поддающаяся глубокой оптимизации по сравнению с распознаванием других элементов трассы. Так что большого вклада в быстродействие выбором наилучшего датчика линии ждать не стоит.
2. Перед перекрестком будет стоп-линия. Её дальний край будет у начала развилки. Ширина ее (скорее, "глубина") будет 70 мм, а длина поперек полосы движения - 125 мм, то есть полностью перекрывая правую половину полосы. Делать ее длиной 300 мм не следует, иначе будет трудно отличить от поперечной черной линии. Передний бампер остановившейся машинки не должен пересекать дальний край стоп-линии.
3. Стоп-линию у знака STOP делать не будем, пусть зоной знака считается интервал полосы за знаком длиной 20 см, считая от плоскости знака. Передний бампер машинки на момент остановки должен оказаться в этом интервале. У каждого знака STOP машинка должна останавливаться ровно один раз, иное наказывается штрафом.
4. Машинка может пересекать стоп-линию только на зеленый сигнал светофора.
 
Насчет участия студентов. Исключено. Участвуют только школьники 9-11 классов.
Изменено: Анатолий Попков - 22.03.2017 03:20:26
 
Имеет смысл посидеть пару часиков и нарисовать трассу? Или можно будет скачать, на сайте не нашел.
 
От бессонницы, кому интересно, могу предложить вариант в CorelDraw
 
Поздновато опубликовали регламент :(
 
Здравствуйте! Можно ли использовать для управления небольшой ноутбук (с соблюдением габаритов модели)? Или одноплатный компьютер - только одна плата без монитора и клавиатуры? Можно использовать одну плату ноутбука?
 
Насчет бортового компьютера. Вписать ноутбук в разрешенный габарит машинки нереально. Смартфон - другое дело. Но не забывайте про угол поля зрения камеры. Если меньше 100 градусов, то как вы обеспечите видимость черной линии на крутом повороте? И еще. Если у вас есть решение по его интерфейсу с драйверами моторов машинки, дерзайте. Мы такого не знаем, всерьез не искали.
Мое мнение: одноплатник за 2000р. + Ардуинка с драйвером мотора за 2500р. = 4500-5000р. вполне приемлемое по цене и гарантированное по схематике рабочее решение. Можно искать другие, но есть ли у вас на это время и квалификация? Про ПО распознавания не говорю, это отдельная большая тема.

На наш взгляд, тема Автотранспортных Интеллектуальных Робототехнических Систем обладает большим потенциалом для приобретения школьниками 5-х и старше классов разнообразных умений и навыков, необходимых для будущих робототехников. Рассмотрим их в двух вариантах: изучение готового комплекта и участие в процессе изготовления и сборки оборудования.

1. Комплект собран и настроен, готов к использованию.
Изучение устройства робомобиля (5+ класс). Обучение обращению с аккумуляторами разных типов (5+ класс). Обучение программированию в среде ArduBlock. Среда полностью русифицирована и дополнена специальными функциями для управления робомобилями. Готова пробная версия учебника по работе в ArduBlock (5-7 класс). Оптимизация алгоритмов прохождения трассы (модели городской среды) по времени (6+ класс). Обучение программированию в среде Arduino (8+ класс). Обучение программированию на С++ элементов технического зрения (9+ класс). Обучение (пере)программированию контроллера светофоров (8+ класс).
2. Оборудование представлено в виде набора комплектующих, материалов, чертежей, схем и инструкций. Возможно обучение всему перечисленному выше плюс:
Сборка и пайка плат светофоров (5+ класс). Сборка и пайка устройства управления (контроллера) светофорами (8+ класс). 2D и 3D проектирование и изготовление на станках сегментов трассы, стоек светофоров и знаков, деталей каркаса (9+ класс). Доработка машинки (9+ класс). Изготовление складной крестовины (7+ класс). Изготовление кабелей (7+ класс). Проектирование и печать подставки под камеру (9+ класс). Нарезка и наклейка элементов черной линии (9+ класс). Сборка светофоров (6+ класс). Распечатка и наклейка знаков (5+ класс). Установка светодиодов в кузов (7+ класс). Изготовление деталей и сборка пешеходного перехода (9+ класс).

И последнее. Мы готовы рассмотреть заявки на поставки в том или ином виде всего ассортимента оборудования, необходимого для организации и проведения соревнований робомобилей с техническим зрением, а также подготовки к ним.
 
Предлагаю ввести в квалификационный тур еще как минимум 1 знак (помимо СТОП). Иначе попасть в финал при желании сможет случайный пассажир на Лего с EV3-G. Выставить в сторону датчик цвета, ловить им знак и сбивать его этим же датчиком, не получая за это штрафов. Предлагаю ввести знак ограничения скорости и знак его отменяющий на каком либо прямом участке. Скорость измерять, например, в см/с. Сделать устройство для фиксации скорости можно из подручных средств (например EV3 + Ultrasonic). Таким образом отбор в финал получится более качественным, и можно будет с уверенностью сказать, что в финал пустили тех, кто умеет отличать знаки.
 
Мне кажется, достаточно следующего ограничения: из датчиков разрешается использовать только (веб)-камеру и энкодер. Чтобы нельзя было останавливаться ровно у знака, пользуясь только энкодером, зона знака сделана протяженной. Положение знака в зоне меняется случайным образом перед раундом. То есть, конечно, всех знаков во всех зонах. Причем некоторые из 11-ти возможных знаков могут отсутствовать. Значительный штраф за неоправданную остановку отобьет желание делать тупо остановки в зонах возможного нахождения знаков СТОП.
 
1. Что считается "прямым участком"? Большой прямой участок, включающий в себя перекресток - это один прямой участок, или два? Важно для начисления баллов. Максимальное число баллов (без штрафов) - 36 или 40, или трасса может быть другой?
2. "Команды, прошедшие квалификацию". Какой критерий? Положительные баллы? Доехал до конца? Ограничить число участников в финале до 5?
3. В правила нужно ввести дополнения об остановке на знаке СТОП и на стоп-линии (из сообщения на форуме Анатолия Попкова от 21.03.2017 18:09:32.)
 
Алексею Милкину
Не надо ничего больше вводить и ограничивать!
требования к конструкции:
"Шасси беспилотного робоавтомобиля должно иметь передний мост с независимой подвеской колес, построенный на основе принципа Аккермана, позволяющий выполнять поворот с радиусом менее 45 см, задний мост с дифференциалом. Длина робоавтомобиля не превышает 40 см, ширина не более 25 см, высота с камерой не более 25 см."

Анатолию Попкову
Я считаю, что датчики линии надо оставить. Предложенная веб-камера снята с производства и ее нет в продаже! Других камер с таким углом просто нет!
Огромная недоработка с вашей стороны, это отсутствие ТЗ на поля, светофоры, знаки.
На чем вы основываетесь, когда предлагаете " Возможно обучение всему перечисленному выше плюс:"? У вас есть опыт работы в школе/кружке с детьми данных возрастов?
 
Цитата
Алексей Миклин написал:
Выставить в сторону датчик цвета, ловить им знак и сбивать его этим же датчиком, не получая за это штрафов
Полагаю, проще ввести драконовские штрафы за сбитые знаки, светофоры, съезд с трассы.
 
Цитата
Валерий Смолин написал:
Огромная недоработка с вашей стороны, это отсутствие ТЗ на поля, светофоры, знаки.
Согласен. Наличие в векторных форматах чертежей поля и знаков, сильно облегчит подготовку командам.
 
Цитата
Валерий Смолин написал:
Я считаю, что датчики линии надо оставить.
Выбор датчиков не определять за участников, а оставить на их усмотрение. Может кто-нибудь предложит комбинированное решение (датчики+камера) более эффективные для решения поставленной задачи, чем просто камера.
 
Цитата
Михаил Китайгородский написал:
1. Что считается "прямым участком"? Большой прямой участок, включающий в себя перекресток - это один прямой участок, или два? Важно для начисления баллов. Максимальное число баллов (без штрафов) - 36 или 40, или трасса может быть другой?
2. "Команды, прошедшие квалификацию". Какой критерий? Положительные баллы? Доехал до конца? Ограничить число участников в финале до 5?
3. В правила нужно ввести дополнения об остановке на знаке СТОП и на стоп-линии (из сообщения на форуме Анатолия Попкова от 21.03.2017 18:09:32.)
1. Прямым участком предлагаю для простоты считать такой, на котором нет никаких развилок, пересечений, примыканий. Длина такого участка 120 см. На предложенной трассе таких участков насчитывается 12. Конфигурацию трассы менять не планируется.
2. Честно говоря, я сильно затрудняюсь с критерием "команда прошла квалификацию". Очень уж большая неопределенность в количестве команд, которые захотят и смогут принять участие. Ну пусть будет так: машинка проехала по трассе перекресток два раза и набрала не менее четверти от максимума баллов.
3. Внесем.

Насчет чертежей и ТЗ на трассу, знаки, светофоры.
Выше на форуме я привел ключевые размеры элементов трассы. Повторю здесь их коротко.
Ширина полосы движения в одном направлении 30 см. Соответственно участки для движения в двух направлениях имеют ширину 60 см. Ширина черной линии 5 см, нанесена ровно посередине полосы. Минимальный радиус закругления, отсчитываемый по центру черной линии, составляет 45 см. Это поворот направо. Максимальный радиус (для поворота налево) больше минимального на 30 см и составляет 75 см. Расстояние между соседними черными линиями 25 см.
Размеры знаков СТОП и указания направления движения составляют 1/10 от натуральных, то есть вписаны в квадрат со стороной 7 см. Оттенки цветов знаков строго не нормированы, в программе анализа изображения должна быть предусмотрена соответствующая подстройка при выполнении тренировочных заездов.
Верхний край любого знака расположен на высоте 20+-1 см от пола. На этой же высоте расположен верхний край черной бленды светофора. Габариты бленды 45х90 мм для трехцветного светофора. У двухцветного светофора бленда 45х65 мм.
Камера должна располагаться на кузове так, чтобы центр ее объектива был на высоте примерно 18-20 см от пола. Оптическая ось смотрит прямо вперед и, возможно, немного вниз. Расстояние по горизонтали от переднего бампера до объектива камеры 15-20 см.
Насчет моделей камер с широким углом поля зрения. За 2 года мы нашли в продаже 4 модели широкоугольных камер и все их опробовали.

Теперь о датчиках линии. Я согласен допустить их использование в этом году.
 
Как и когда будет проходить заочный отбор участников на соревнования в Иннополисе? Может ли Томская область направить две команды на Автотранспортные Интеллектуальные Робототехнические Системы? Если до 20 мая отбор не будет проведен, то не сможем направить участников, т.к. обязаны не менее чем за месяц уведомить компетентные органы о поездке детей авиа/жд транспортом.
 
Цитата
Сергей Косаченко написал:
Как и когда будет проходить заочный отбор участников на соревнования в Иннополисе? Может ли Томская область направить две команды на Автотранспортные Интеллектуальные Робототехнические Системы? Если до 20 мая отбор не будет проведен, то не сможем направить участников, т.к. обязаны не менее чем за месяц уведомить компетентные органы о поездке детей авиа/жд транспортом.
Информация о дистанционном отборе опубликована на странице "Дистанционный отбор" [ПЕРЕЙТИ]
Страницы: 1 2 След.
Читают тему (гостей: 1)