Поиск  Правила 
Закрыть
Логин:
Пароль:
Забыли свой пароль?
Войти
 
Выбрать дату в календареВыбрать дату в календаре

Страницы: 1
Challenge rules
 
Цитата
Ivan Kozlovich написал:
Можно ли использовать кнопку на одноплатнике для запуска программы, помимо оговоренных выше тумблеров?
Требование свести к минимуму количество нажатий при активации робомобиля возникло из практики "соседних" соревнований, когда некоторые участники, увидев после карантина конкретную ситуацию на игровом полигоне, путем нескольких нажатий выбирали и запускали тот вариант программы, который наиболее соответствовал текущей ситуации на полигоне. Тем самым избавляли своего робота от решения сложных задач на распознавание. На мой взгляд, так делать нечестно.
Ну что ж, третье нажатие придется разрешить для тех конструкций роботов, которым двух нажатий для активации недостаточно. Анализ наличия этой особенности в конструкции займет некоторое время у судей при допуске робота к соревнованиям. В протоколах придется отвести специальный пункт под фиксацию факта трех нажатий, А судьям при стартах попыток внимательно следить за корректным выполнением процедур активации. И как-то наказывать возможных нарушителей.
Challenge rules
 
Вы хотите сказать, что приведенный в Правилах прямого отбора рисунок поля (трассы) Вас не устраивает? Вам нужен чистый вариант без стрелок и надписей?
Прилагаю оба варианта. На рисунках приведены две полосы для возможного одновременного встречного движения машинок (это запас на будущее развитие). По правилам прямого отбора сезона 2019 г. внешняя полоса тестового поля может отсутствовать. Радиус закругления внутренней полосы (45 см) должен быть выдержан. Прямые отрезки вашего поля могут быть длиной 120-240 см. Ширина направляющей черной линии 5 см, она не должна давать отблесков при взгляде по касательной.. Напомню, никакой датчик черной линии использовать не разрешается.. Отслеживать ее можно по видео с камеры, смотрящей вперед.

Еще момент. Отслеживаться точность следования (простите за тавтологию) машинкой черной линии будет только по передним колесам. Это означает, что задним колесам разрешено наезжать на свою черную линию, соседнюю полосу или съезжать со своей полосы. Этот неизбежный занос тем больше, чем длиннее колесная база машины.

По-хорошему, на крутых поворотах полосы должны быть несколько шире прямых участков. Знаю реальный случай ДТП со смертельным исходом, когда в ночное время на крутом повороте узкой загородной трассы автобус зацепил встречный бензовоз. Вскоре в этом месте дорогу существенно расширили.
Challenge rules
 
Let us view: Challenge INTELLIGENT AUTONOMOUS CARS
Challenge Description, Rules and Scoring
Task «Problematic route»
Track description
The track in a special configuration, which simulates situations of drive through the rocky segment of a road and an obstacle avoidance is used.
New:
The team can use ultrasonic distance sensors to detect obstacles.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые тренеры!

Есть идея усложнить задание "пешеходный переход" состязания АИРС путем размещения на проезжей части в зоне действия знака "пеш.переход" специальной накладки, имитирующей устройство современного приподнятого пешеходного перехода.
Форма, габариты и раскраска накладки. Накладка имеет ширину 60 см, то есть занимает всю проезжую часть в обоих направлениях. Длина накладки, измеренная по плоской верхней стороне, должна быть немного больше средней базы между осями. У нас это около 22 см. В профиль накладка выглядит как равнобедренная трапеция с плавно скругленными нижними и верхними углами. Радиусы скруглений должны быть больше радиуса типового колеса, то есть больше 3-4 см. Например, 5 см. Высота (толщина) накладки должна быть порядка 1 см. Если верх накладки будет длиной 22 см, длина по ее основанию составит 26-30 см (лень считать в час ночи).
Варианты раскраски еще надо выбрать: от простой равномерной черно-белой "зебры" с шириной полос и промежутков в 25 мм до бело-оранжевой с широкими полосами и узкими промежутками.

Как вам такая идея?
Правила состязания и регламент проведения
 
Еще немного о научном подходе к построению системы технического зрения на АИРС. Как известно, наука начинается с измерений. Речь пойдет о распознавании на основе прямого анализа наличия известных признаков объектов внимания.

Для успешного программирования алгоритмов распознавания дорожной ситуации совершенно необходимо знать с хорошей точностью ряд параметров конкретно вашей СТЗ, работающей в условиях, предельно близких к условиям полигона в Иннополисе. К ним я отношу оценку количества точек изображения, достаточных для уверенного распознавания черной линии и белой стойки с учетом возможной загрязненности линии и стойки, и мерцания точек матрицы камеры, области бленды светофора, соотношения цветных точек на разных знаках. На мой взгляд, успешным будет подход последовательного изучения отдельных вопросов и воплощения их решений в виде подпрограмм.
Для измерений вам понадобятся: белая стойка шириной 70 мм, высотой до 150 мм, дорожные знаки российских ПДД размером 70 мм по наибольшему из вертикального и горизонтального измерений, отрезок безбликовой черной линии на белом ПВХ (могу прислать почтой образцы всем желающим бесплатно, присылайте заявки с адресами на мой почтовый ящик ai@popkovrobotics.ru).
1. Определение качества матрицы камеры - мерцательность. Выберите однородный фрагмент примерно 10х10 соседних точек изображения белого листа бумаги. Выведите и рассмотрите значения их R, G, B компонент. Они должны очень мало отличаться от 255. Сравните мерцательность как минимум трех камер: ноутбука, смартфона и той, что на машинке. Затем возьмите кусочек красной (как пожарная машина!) бумаги и оцените RGB-состав ее 100 точек изображения с разных камер. Результаты пригодятся в работе со знаками и светофорами. Вам должно быть понятно, что чем сильнее мерцают точки, тем меньше к ним доверия. В идеале, когда точки матрицы совсем не мерцают и правильно передают состав RGB, для распознавания достаточно брать в оценку всего несколько точек. При сильном мерцании потребуется усреднять значения десятков и более точек.
2. Определение белой (в общем случае серой) точки. Считать, что белой или светло-серой точкой является такая, у которой цветовые компоненты R, G и B равны или близки по значениям, причем все они выше 200.
Что означает "близки"? Предлагаю в графическом редакторе изучить несколько десятков точек изображений стойки на разном удалении от камеры и при разном освещении. То есть получить значения R, G, B. Вычислить их среднее арифметическое и наибольшую абсолютную разницу между ним и компонентами. Она будет критерием отбора в подпрограмме оценки "белая ли точка".
Важное замечание. Все сравнения здесь и далее необходимо проводить "в диапазоне", а не на точное совпадение.
3. Цветовые портреты знаков. По нескольким изображениям используемых в АИРС дорожных знаков, используя сетку 10х10 или более точек квадрата 7х7 см, на котором расположены знаки на стойке, определите цветовой "портрет" каждого знака. То есть процентное соотношение красного, белого, черного и синего (голубого) оттенков - эталонный состав оттенков знака. Оно не будет зависеть от масштабов изображения в некотором диапазоне расстояний. Составьте подпрограмму сверки текущего "портрета" объекта с эталонным. Для знаков "движение направо" и "движение налево" необходимо более тонкое различение "портретов", а именно, в какой половине знака - левой или правой - находится острие стрелки. Для знака указания направления объезда препятствия (белая стрелка на голубом фоне, направленная влево-вниз) потребуется дополнительно определять, есть ли белые точки острия стрелки в левой нижней четверти области знака.
4. Составьте подпрограмму определения наличия в кадре стойки. Я думаю, будет достаточно взять порядка 10-20 точек с некоторым шагом (не соседних). Подпрограмма должна выдавать не только оценку "да/нет" наличия стойки, но и ее видимую ширину, из которой следует расстояние до нее. Зная ширину стойки, мы знаем сторону квадрата, в котором расположен знак. Зная расстояние и скорость машинки, нетрудно определить, будет ли видна стойка в следующем кадре. Если она будет видна, то можно вычислить, в какой области кадра. И уже сразу в следующем кадре работать только в области ожидаемого расположения знака.
5. Со светофорами тоже не так "страшно". Выключенный светофор в области квадрата 7х7 см имеет вполне различимый цветовой портрет: в нем необычно для знаков много черных (точнее, темно-серых) точек. Включенный сигнал даст свой вклад в портрет, который тоже легко различим и его тоже следует оформить в отдельную подпрограмму(ы).

Таким образом, проведя указанные исследования и измерения, воплотив полученные цифровые критерии и алгоритмию оценивания в подпрограммы, вы решите большинство вопросов технического зрения, вытекающих из заданий сезона АИРС-2019. При активной работе на это достаточно одного, максимум двух месяцев.
Причем в этом подходе все шаги будут понятны и воплощаемы в программы самими участниками. Имея такую алгоритмическую базу и зная ее в подробностях, участники смогут разобраться и решить не известные им задания на заключительном этапе.
Страницы: 1