Поиск  Правила 
Закрыть
Логин:
Пароль:
Забыли свой пароль?
Войти
 
Выбрать дату в календареВыбрать дату в календаре

Страницы: 1 2 След.
Правила состязания и регламент проведения
 
По-видимому, следует организовать 2 группы/потока: 1) нулевой уровень для самых начинающих (Ваше предложение) и 2) продвинутый уровень - для тех, кто готов воспринять намного более сложные вещи, включая нейронные сети. Думаю, это возможно. Следите за нашими сообщениями.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые участники и тренеры!

Кто еще хотел бы высказать свои замечания и пожелания по корректировке Регламента и Правил АИРС, приглашаем к диалогу. Мы также ищем пути и способы повышения квалификации участников в области технического зрения. В частности, изучаем возможность проведения в дни осенних каникул краткосрочных учебно-тренировочных сборов на нашей территории с участием победителей АИРС 2018 и разработчиков заданий. И, возможно, следует повторить КПК для тренеров снова в конце января, теперь уже 2019 года. Заинтересованных прошу откликнуться здесь, на форуме.
Правила состязания и регламент проведения
 
Цитата
Сергей Косаченко написал:
Цитата
Анатолий Попков написал:
Уважаемые тренеры и участники заключительного этапа состязаний АвтоИРС. До начала состязания остается менее двух недель. Не сомневаюсь, что вы сейчас интенсивно работаете над алгоритмами технического зрения. Предложенные вам задания достаточно сложны. В частности, задание №1 финального тура предполагает ввод в программу данных о маршруте проезда по полигону. Мы решили несколько упростить задание. А именно, отказаться от случайного выбора маршрута в день финала, сообщив вам заранее единственный вариант маршрута (смотри файл трасса_1_фин.jpg}. Схема маршрута задана номерами прямых сегментов, которые надо последовательно проехать. Номера даны красными цифрами от 0 (стартовый/финишный сегмент) до 12. Движение предполагается строго правостороннее. Маршрут, показанный зелеными линиями-стрелками, запишется так: 0 1 4 9 12 10 7 6 3 1 4 7 5 2 4 9 11 8 3 0 Вероятно, более удобно обозначить поворот налево на развилке цифрой «-1», проезд прямо цифрой «0», поворот направо цифрой «1». На схеме полигона мы имеем три вида развилок: прямо и налево, прямо и направо, налево и направо. Маршрут можно в кодах выбора направления занести в одномерный массив из 13 элементов: -1 0 1 1 0 -1 -1 -1 1 1 0 -1 1 На заданном маршруте встречается 13 прямых (расходящихся) развилок, на которых надо выбирать направление дальнейшего движения. Обратные (сходящиеся) развилки при движении просто игнорировать. Разумеется, во время движения надо выполнять встречающиеся простые повороты, правильно реагировать на знаки «STOP» и «пешеходный переход», а также на сигналы светофоров на перекрестке. Количество дорожных знаков и точное их расположение будут объявлены в день финала.
Уважаемые судьи, упрощая правила, вы нивелируете преимущества сильных команд в пользу слабым командам. Это печально (((
Сильным командам предлагаю подумать над развитием состязаний и продемонстрировать выполнение придуманных вами новых, более сложных и интересных заданий. Или хотя бы высказаться концептуально. О некоторых моих идеях я уже писал 02.06.2018 18:23:51. Красивые и выполнимые задания будут рассмотрены на предмет включения их в Правила АвтоИРС 2019. А их авторы покроют себя неувядаемой славой :)
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые тренеры и участники заключительного этапа состязаний АвтоИРС.
До начала состязания остается менее двух недель. Не сомневаюсь, что вы сейчас интенсивно работаете над алгоритмами технического зрения. Предложенные вам задания достаточно сложны.
В частности, задание №1 финального тура предполагает ввод в программу данных о маршруте проезда по полигону. Мы решили несколько упростить задание. А именно, отказаться от случайного выбора маршрута в день финала, сообщив вам заранее единственный вариант маршрута (смотри файл трасса_1_фин.jpg}.
Схема маршрута задана номерами прямых сегментов, которые надо последовательно проехать. Номера даны красными цифрами от 0 (стартовый/финишный сегмент) до 12. Движение предполагается строго правостороннее. Маршрут, показанный зелеными линиями-стрелками, запишется так:
0 1 4 9 12 10 7 6 3 1 4 7 5 2 4 9 11 8 3 0
Вероятно, более удобно обозначить поворот налево на развилке цифрой «-1», проезд прямо цифрой «0», поворот направо цифрой «1». На схеме полигона мы имеем три вида развилок: прямо и налево, прямо и направо, налево и направо. Маршрут можно в кодах выбора направления занести в одномерный массив из 13 элементов:
-1 0 1 1 0 -1 -1 -1 1 1 0 -1 1
На заданном маршруте встречается 13 прямых (расходящихся) развилок, на которых надо выбирать направление дальнейшего движения. Обратные (сходящиеся) развилки при движении просто игнорировать.
Разумеется, во время движения надо выполнять встречающиеся простые повороты, правильно реагировать на знаки «STOP» и «пешеходный переход», а также на сигналы светофоров на перекрестке. Количество дорожных знаков и точное их расположение будут объявлены в день финала.
Правила состязания и регламент проведения
 
Здравствуй, Максим!
Из твоего запроса невозможно понять, откуда ваша команда (название команды, город, образовательная организация , в которой вы готовились к АИРС, фамилия вашего тренера или лучше ФИО директора организации и его контакты). Прошу всё это срочно сообщить сюда, на форум, и мне лично (смотри мой email в колонке, где указывают автора сообщения). Можешь прислать мне ваше видео, на котором должно быть видно, как машинка проезжает круги, правильно реагирует на знаки "СТОП" и "пешеходный переход" и набирает не менее 19 баллов из 38 возможных (смотри задание на прямой отбор). НЕ забудь указать о вас все сведения, которые я назвал, и твой телефон..
Правила состязания и регламент проведения
 
Цитата
Анна Короткова написал:
Если остановка должна быть в проекции знака, то нам необходимо переснять видео с учетом этого. Как поступить?
Извините, не увидел при ответе ниже. Я думаю, переснимать ради этого уточнения ничего не нужно.
В реальной жизни, действительно, остановка должна быть перед знаком СТОП, как и перед светофорами. И в последнее время появились дополнительные знаки стоп-линии черно-белого исполнения, уточняющие, не дальше какого места разрешено ждать возможности проезда перекрестка. А одна из целей наших состязаний - приучать молодежь хорошо знать и уважать ПДД.

В связи с этим и множеством "смежных" вопросов хотелось бы найти средства на:
1. более детальную и глубокую проработку всех правил и регламентов наших состязаний с опробованием вариантов на сборах и курсах;
2. обоснованный во всех смыслах подбор новых заданий в развитие этого направления: например, параллельная парковка, проезд перекрестка с приоритетами с выпуском на трассу нескольких машинок одновременно, проезд отрезков дороги с ограничениями по скорости, действующий пешеходный переход со случайными "пешеходами", и др.
3. поиск новых технических решений по конструкции машинок, приводам, бортовым компьютерам, вариантов исполнения трассы (серая дорога - белая разметка, без черной линии),
4. подготовка добротных пособий по программированию всего этого достаточно обширного хозяйства на языках, доступных школьникам.
5. подготовка тренеров;
6. организация выпуска недорогих наборов/конструкторов, возможно, с участием детей, занимающихся в ЦМИТах и Кванториумах.
Правила состязания и регламент проведения
 
Цитата
Анна Короткова написал:
а вот заезжать за знак "Stop" не совсем нормально
Анна, Вы правы "по жизни". но у нас модель. Если останавливать машинки передним бампером ДО знака, то тогда вопрос насколько далеко. И если ДО знака, тогда надо предусматривать прогон камеры за знак, чтобы не было повторной реакции на этот же знак. А так и констатировать легко: "проекция плоскости знака пересекает машинку", и камера уже не возьмет знак "в работу". Одним решением два вопроса закрываем. Точнее, даже три: не увеличиваем размер трассы. Это важно, трасса должна быть по возможности компактной. Именно ради компактности трасс в оригинальном конструктиве взят и радиус поворота направо 45 см (на пределе возможности машинки), и прямые сегменты имеют длину 1 метр ровно. На этой длине два знака вполне помещаются для распознавания. Перевозить/переносить детали трассы удобно, и размещаться в классе удается.
Еще раз выражу сожаление, что в условиях прямого отбора нет требования проезда по дуге с радиусом 45 см.
Правила состязания и регламент проведения
 
К команде "A contrario" это не относится.

Предварительный поверхностный неполный анализ заявок:
две машинки едут 2 круга по черной линии, больше ничего на видео нет; понять,могут ли они еще хоть что-то распознавать, невозможно; я считаю, что тестовое задание выполнено менее, чем на 50%.
еще 2 машинки едут все 4 тестовых круга, но реакции на знак "пешеходный переход" - уменьшение скорости в 2-3 раза - не заметно;
еще одна машинка выполняет тестовое задание целых 13 минут, скорость буквально чарепашья, на такой скорости невозможно разглядеть, есть ли реакция на знак "пешеходный переход"; остальные 8 машинок с разной степенью качества справляются с тестовым заданием. Напомню, видео должно быть не длиннее двух минут. К "степени качества" можно отнести, например, величину расстояния от остановившейся машинки до знака "STOP". Для простоты визуального определения принято правило: остановкой у знака "STOP" считать такое положение машинки на полосе движения, при котором проекция плоскости знака попадает на машинку. Это означает, что передний бампер уже проехал плоскость знака, а задний еще не доехал. Камера при таком положении нормально видеть знак уже не может: либо проехала, либо ей слишком криво-сбоку.
Упущение в тестовом задании: нет проверки способности машинки проезжать правый поворот с радиусом 45 см. Это лично мой огрех. Но все машинки оказались короткие, надеюсь, с проездом правого поворота проблем ни у кого нет.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые тренеры и участники!
Анализ подаваемых конкурсных материалов вызывает смутное подозрение, что, возможно, не все из вас прочитали новую версию правил от 18 апреля. Она доступна с 18 апреля 2018г. В них, Правилах, первое задание посвящено детальной проверке работоспособности системы технического зрения (СТЗ) вашего робомобиля. Если Ваша СТЗ не умеет ничего распознавать, кроме черной линии, то ни о каком допуске на заключительный этап АвтоИРС не может быть и речи. Разве что в качестве гостей.
Правила состязания и регламент проведения
 
В задании на прямой отбор демонстрировать реакцию на стартовый светофор не обязательно. Но если вы ее покажете, вреда не будет. Поставьте светофор на расстоянии 40-50 см от камеры машинки, включите красный сигнал, включите машинку на движение, пусть пройдет несколько секунд, загорится зеленый, машинка поедет, уберите светофор и пусть едет, дальше все действия, как написано.
Но имейте в виду, что нечеткая реакция на стартовый светофор может вам стоить проваленной попытки в каком-нибудь раунде. А из-за большого количества команд раундов и попыток на одну команду будет мало.
Преимущества вам показ реакции на светофор не добавит, поскольку "по закону не обязаны". Однако лишний раз проверить машинку, я думаю, будет полезно.
Правила состязания и регламент проведения
 
Цитата
Андрей Чигряй написал:
Доброго дня. Можно ли использовать готовые модели машинок с уже установленным на них дифференциалом и рулевым устройством (к примеру за базу взять готовую машинку с радиоуправлением)?
Радиоуправление категорически удаляйте, всё остальное можно использовать без ограничений. Напомню главную идею АвтоИРС: освоение основ технического (машинного, компьютерного) зрения на понятном материале. Программы распознавания можно считать зачатками слабого искусственного интеллекта.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые участники АвтоИРС!

Напоминаю вам основные требования к вашим машинкам, невыполнение которых не позволит вам принять участие в состязаниях.
Предельные габариты: 45х25х25 сантиметров со всеми выступающими частями. Реально машинка должна быть короче сантиметров на 10, иначе ее будет очень трудно настроить на прохождение поворота радиусом 45 см.

Машинка должна быть четырехколесная, с передним мостом автомобильного типа, поворот рулевых колес на основе принципа Аккермана (рулевая трапеция), задний мост содержит дифференциал. Видео-камера достаточного разрешения выдает на бортовой компьютер цветной видео-поток, в который попадают и направляющая черная линия, и дорожные знаки, и светофоры. На основе анализа этих изображений программой на бортовом компьютере вырабатываются решения о наличии в кадре тех или иных объектов дорожной обстановки (система технического зрения).

Машинка имеет две кнопки или тумблера: первая для включения бортового компьютера, вторая кнопка (тумблер) включает электронику на движение. Кнопки (тумблеры) должны иметь обозначения в виде цифр "1" и "2" соответственно, размером ~1 см в высоту. На кузове машинки или на отдельной ровной площадке должно быть предусмотрено свободное место размером 3х5 см для размещения кода команды. Код на самоклеящейся белой бумаге вам выдадут на регистрации.

Стойки светофоров и дорожных знаков белые, имеют ширину ровно 70 мм. Эти признаки легко находятся на изображении и определяются по видимому размеру (исчисляемому в количестве точек кадра).. Организаторы гарантируют отсутствие вокруг полигона сплошных белых пятен в полосе высотой до 20 см, считая от пола. Сравнение размеров, найденных на соседних кадрах, даст вам скорость машинки. По видимой ширине стойки легко вычислить расстояние от камеры до нее.
Таким образом, используя знания из элементарной геометрии, нетрудно вычислять все требуемые размеры, расстояния и скорости. Дерзайте!
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые тренеры и участники!
Предлагаем вашему вниманию краткое пособие по программированию алгоритмов технического зрения. В нем отражены лишь "самые-самые" важные моменты и аспекты, которые нужно понимать и правильно применять для управления робомобилями состязаний АвтоИРС.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые участники!
Мы начинаем Прямой отбор команд на заключительный этап ВРО. Прямой отбор проводится
только среди команд, которые удовлетворяют требованиям Порядка отбора команд на
заключительный
этап<http://robolymp.ru/season-2018/about-olympiad/poryadok-otbora-na-zaklyuchitelnyy-etap/>.
С Условиями отбора вы можете ознакомиться на странице мероприятия
[ПЕРЕЙТИ<http://robolymp.ru/region/orgkomitet-olimpiady/event/55784/>].
Правила состязания и регламент проведения
 
Опубликовано техническое задание на изготовление полигона.
Для тех, кто решится на изготовление программируемого устройства управления трехцветными светофорами, предлагаются файлы с технической документацией. Среду Keil для программирования устройства можно найти в Интернете.
Правила состязания и регламент проведения
 
Уважаемые тренеры и участники!
Опубликованы обновленные версии Правил и Регламента АИРС.
Правила состязания и регламент проведения
 
Университет против такого подхода. Но от обучения тренеров не отказывается. Мне предложено написать методическую статью со вставками реального кода по основным моментам. Попробую. Ждите, но не "сложа руки" :)
Правила состязания и регламент проведения
 
Хочу высказать некоторые соображения о потенциальном развитии АИРС (АвтоИРС).
Направлений развития состязаний по техническому зрению на моделях беспилотных автомобилей видится достаточно много, посему имеет смысл сейчас активно вкладываться в это направление. Поясню, что я имею в виду.

1. На нашей технической платформе работает версия среды ArduBlock, предназначенная для обучения азам программирования детей 10-12 лет на платах семейства Arduino.. ЯП ArduBlock очень похож на язык Scratch. Мы доперевели на русский язык остававшиеся англоязычными фрагменты среды, добавили плагин для общения с одноплатником, который в этом случае выступает как интеллектуальный датчик, и написали пробную версию учебника по программированию, в том числе автономного управления машинками. Всё это мы готовы предоставить в бесплатное свободное пользование всем желающим, но хотелось бы найти энтузиаста(ов), кто непредвзято протестировал бы всё, исправил бы вместе с нами обнаруженные огрехи, довёл текст учебника до уровня, приемлемого для публикации. Естественно, с обозначением соавторства. Заплатить за эту немаленькую работу мы пока не в состоянии. Может, найдете грант?

2. На полигоне (трассе), который будет в этом сезоне в Иннополисе, можно в ближайшем будущем поставить еще несколько интересных и сложных задач и заданий при копеечных затратах на дополнительные аксессуары: 1) на трассу запускаются встречно две или больше машинок и они должны проехать беспроблемно несколько раз перекресток с приоритетами (знаки "уступите дорогу" и "главная дорога", светофоров нет); 2) то же самое, только на перекрестке нет ни светофоров, ни знаков (в ПДД действует правило "помеха справа"); задача сложная; 3) на прямой трассе длиной от 4 метров расставлены знаки ограничения скорости, нужно за минимальное время проехать всю трассу, выдерживая обозначенный скоростной режим на каждом отрезке (вопрос: как это проконтролировать?); 4) проезд пешеходного перехода, обозначенного разметкой и знаком, на котором случайно появляются "пешеходы", их надо вовремя увидеть и пропустить, не сбивать;

3. светофоры на перекрестке с дополнительными секциями-стрелками, работающие автономно, машинки должны несколько раз правильно проехать перекресток с поворотом на нем по стрелке или прямо, если стрелка не горит. Для этой версии задания потребуется существенная доработка светофоров и устройства управления ими, а также новая программа включения сигналов и стрелок;

4. параллельная парковка без камеры заднего вида, но с ультразвуковым датчиком расстояния (упрощенный парктроник). Требуется доработка трассы и машинок;

5. освоение нейронных сетей для распознавания дорожной обстановки. Имеющееся оборудование годится, программа распознавания полностью перерабатывается.

6. Если есть доступ к мастерской (ЦМИТ, Кванториум,...), то все доработки оборудования выполнять с участием детей;

...
Правила состязания и регламент проведения
 
Насчет отбора и не только.
Я за то, чтобы участники и их наставники получили максимум пользы - знаний и умений - от этого мероприятия (то есть олимпиады). Поэтому я буду просить университет Иннополис дать на АвтоИРС максимум мест из бюджета олимпиады. Но, разумеется, совсем "пустыми" приезжать не следует, другим состязаниям тоже нужны места.
Я понимаю, насколько сложно вам на местах в короткий срок подготовить удовлетворительную тренировочную трассу (полигон) с развилками, поворотами, знаками, светофорами - совершенно конкретных параметров, машинку с бортовой системой технического зрения и автономной системой управления, научить ваших ребят кросс-программированию под Linux с использованием библиотеки OpenCV и наработать алгоритмию распознавания в реальном времени объектов дорожной обстановки, провести успешно региональный этап. От вас, уважаемые тренеры и руководители команд, потребуются поистине героические усилия, чтобы успеть выполнить к началу июня перечисленное выше. Понимая, что справиться со всем этим почти невозможно, я хочу отобрать на заключительный этап тех, кто наиболее основательно взялся за подготовку прежде всего адекватной состязаниям технической базы. Для этого при отсутствии у вас регионального этапа я буду просить предъявить к показу вашу техническую базу: фото трассы, светофоров, устройств управления ими, знаков, машинок - внешний вид и внутреннее устройство, внутреннюю электронику. Вы должны будете сделать пару фотографий высокого разрешения (не менее 4 Мб на снимок в формате jpeg/png) вашего "хозяйства" с двух точек съемки, разнесенных на 15-20 см друг от друга. Между съемками ни одна деталь не должна быть сдвинута, добавлена или удалена. Надеюсь, вы понимаете, что этим требованием я хочу исключить предъявление коллажей из надерганных отовсюду чужих картинок. Чтобы не быть голословным и вы могли четко понимать, что от вас потребуется, приведу список того, что должно быть хорошо видно на этой паре стереоскопических картинок: передний мост с рулевой трапецией (принцип Аккермана), задний мост с дифференциалом, веб-камера с ее подставкой/креплением на крыше робомобиля, одноплатный компьютер уровня Orange Pi PC или Raspberry Pi 3, микроконтроллер+драйвер тягового мотора, тяговый мотор, сервомотор рулевого управления, батареи, система стабилизации питания одноплатника, энкодер, один или два выключателя питания, маркированные цифрами 1 (для одноплатника) и 2 (для всего остального). Других датчиков и выключателей на машинке быть НЕ должно. Кстати, машинка может быть как полноприводной, так и с приводом только на один мост. Хорошо бы все это выложить на перекресток вашей трассы, в углах которого стоят включенные трехцветные светофоры и возле них - 5 знаков, указанных в правилах, и не забыть про стартовый двуцветный светофор, который тоже должен светиться. Машинка, чтобы была хорошо видна внутри, может быть частично разобрана.
В качестве репетиции приглашаю присылать мне на адрес ai@popkovrobotics.ru пробные пары снимков вашей технической базы.
Напомню, что 29.01-3.02.2018 в Иннополисе прошли курсы повышения квалификации по техническому зрению. Рассмотренную на курсах алгоритмию рекомендую взять за основу. Она же направлена в Сыктывкар на тамошний региональный этап.
Попытка разместить архив ПО здесь не удалась - "неверный тип файла".

Отмечу здесь, что сложность нашего бортового ПО достаточно большая и уже одно лишь успешное "освоение" в виде установки и запуска его на вашем оборудовании можно считать немалым достижением. Но также следует иметь в виду, что для победы на состязаниях этого будет мало: необходимо основательно разобраться в нем и улучшить/развить/оптимизировать. Быстродействие алгоритмов, удачный подбор пороговых критериев, обеспечивающих высокую вероятность правильного распознавания, экономичность (рассмотрение очень ограниченного числа точек изображения,, оптимально выбранных для каждого объекта внимания) - где-то здесь залог вашей победы.
Правила состязания и регламент проведения
 
Цитата
Фатима Шахбанова написал:
Меня зовут Фатима. Хочу принять участие в олимпиаде, в категории автотранспортные ИРС ( http://robolymp.ru/season-2018/competition/avtotransp.. ). У меня возникли вопросы:
Какие требования к тренеру, команде?
Сколько человек в команде?
Какие наборы (робоконструкторы) разрешается использовать?
Можно ли использовать самодельные детали?
Какие требования к роботу?
Как выглядит тренировочное поле? Насколько сильно оно отличается от поля, которое будет на состязании?
Можно уточнить, какие правила ПДД должен соблюдать робот// есть ли готовый свод правил?
Здравствуйте, Фатима!
Постараюсь ответить по пунктам.
Требования к тренеру: должен понимать и уметь много чего. Уметь неплохо программировать на С++ или на Питоне для одноплатных компьютеров архитектуры ARM уровня Orange Pi PC Plus или Raspberry Pi 3, поскольку придется использовать библиотеку компьютерного зрения OpenCV. Разбираться в программировании для Arduino, Уметь собрать робомобиль, который мог бы под управлением программы распознавания и управления, получающей информацию об окружающей обстановке только из видеопотока, приходящего с веб-камеры, установленной на крыше модели. Датчик линии использовать запрещено. Минимальный радиус закруглений по центру полосы движения 45 см. Собрать светофоры и устройство управления ими. Построить безбликовую трассу из пластика. Напечатанная на баннере вряд ли подойдет, поскольку камера должна смотреть вперед, скользя взглядом по трассе (полосе движения). При такой ориентации при движении модели к свету на баннере возникают сильнейшие блики и от белой "дороги", и от черной направляющей линии. Черная линия становится малозаметной на белом фоне. Бороться с ними программно - очень сложная в общем случае задача. Единственный известный мне способ подавления бликов от черной линии - сделать ее из черного бархата (технология флокирования). Блики от линии практически исчезнут, во всяком случае будет сохраняться большой контраст между белой основой и линией. Делать модель, по идее, можно из чего угодно, но я не знаю ни одного робоконструктора, который бы позволял изящно и без головной боли собрать робомобиль, способный выполнить задания АвтИРС. Придется повозиться.

Требования к команде: продвинутые увлеченные программированием и техникой старшеклассники. В команде дома вы, есс-но, можете держать сколько угодно, а на соревнования представить 2-3 человека, которые должны понимать и в алгоритмии, и в электронике, и в механике. Задачка непростая.

Модель робомобиля должна быть классической четырехколесной с реализацией принципа Аккермана в переднем мосту (рулевая трапеция) и дифференциалом в заднем мосту, строго автономной. Управлять ею нельзя никаким образом. Все решения должна принимать программа на бортовом компьютере, выявляя на изображении с камеры дорожные знаки (5 видов), светофоры (3 сигнала), направляющая линия, стоп-линия, развилка, поворот направо, поворот налево. Короче, набирается "добра" на несколько умных голов. Можно ли использовать модные нынче нейронные сети? Да, конечно, если вы в них хоть что-то понимаете и сможете объяснить своим подопечным.
В правилах мы описываем подробно, как выглядят трасса ("дорога") и ее оснащение. Из Правил ДД надо знать совсем немного, Правильная реакция на знаки описана в заданиях.
Мы не вводили понятие "тренировочное поле". И не готовим такое к состязаниям. Тренировочные элементы поля ("полигона" в терминах олимпиады) могут быть простейшими. Например, черная линия шириной 50 мм на белом листе из любого материала размером 30х30 см. Начинать я рекомендую именно с этого "поля", которое можно напечатать на лазерном принтере и иметь под рукой. На нем делаем "первые шаги" в техническое зрение: ищем черную линию и реагируем на ее смещение в кадре. Дальше обзаводимся несколькими метровыми фрагментами шириной 30 см (или лучше 2х30=60 см - две полосы движения) и нарабатываем прямое движение на П- и далее на ПД-регуляторе, Машинка должна ехать прямо, а не вилять из стороны в сторону. Дальше осваиваем плавный поворот налево (радиус 75 см), затем более крутой радиуса 45 см направо. Встречаем на прямом отрезке границу перекрестка - поперечную стоп-линию справа от направляющей. Учимся ее проезжать по разрешающему (зеленому) сигналу светофора. Ага, тут сразу несколько задач и объектов внимания. Светофоры у нас не бутафорские, а самые настоящие, только маленькие. Знаки "пешеходный переход" (проезжать возле него замедленно), знак "STOP" (остановиться на пару секунд возле него) - это минимальный контекст по знакам. Отличить один от другого можно всего по нескольким точкам (теоретически - по одной, но правильно выбранной). Правда, еще надо выделить область изображения ("регион интереса"), в которой может присутствовать один из этих знаков. Определить его достаточно легко, поскольку наши знаки размещаются на белых стойках стандартной ширины в 7 см.. Проще сначала выявить стойку по серии нескольких белых (или серо-белых) точек, найти примерно ее середину относительно вертикальной прямой, оценить масштаб (сколько точек изображения помещается в ширину стойки) или расстояние до стойки, подняться по ней вверх примерно до середины предполагаемого знака и покопаться в этой области точек, оценивая количество красных и синих точек.

Вот уже и небольшой конспект получился. Надеюсь, кому-то пригодится.
Обсуждение правил состязания
 
Цитата
mkit0111@gmail.com написал:
Здравствуйте! В сообщении о допуске команд есть некоторая техническая информация. Правильно мы поняли, что светофоры располагаются за перекрестком, а не перед ним? Какое расстояние от стоп-линии до светофора? По нашим прикидкам 80-100 см. Это так?
Да, ставим за перекрестком, надо учесть ширину дороги (60 см) плюс 30 см ширина примыкания плюс часть размера подставки. Итого около 90-95 см. Установка светофора перед перекрестком неудобна тем, что светофор при ожидании зеленого оказывается слишком близко к камере и сильно сбоку. Правда, на практике дистанцию эту (90-95 см) мы не проверяли. На расстоянии в 70 см (перекресток без поворота направо) сигналы светофора в нашей его конструкции распознаются уверенно при разных уровнях внешнего освещения.
Обсуждение правил состязания
 
Цитата
mkit0111@gmail.com написал:
Термин "сход с трассы" наверное означает, что модель покинула поле.
Нужно ввести термин "сход с траектории", когда модель едет не по той траектории, которая задана в задании (в квалификации и в финале). Что делать в этом случае? Штраф? Или не засчитывать баллы за проезды прямых участков и повороты?
Модель может вернуться на правильную траекторию и продолжить движение по нужному пути. Заезд продолжается?
Я полагаю, что выполнить корректный проезд поворотов сложнее и "по жизни" намного ценнее случайного возвращения на траекторию после схода с нее. Машины с датчиками линии легко могут случайно вернуться на правильную траекторию и продолжить движение по нужному пути. Могут даже наловчиться срезать/объезжать неудобные для себя элементы пути и набирать баллы за простые/удобные элементы. Я считаю, что это некорректно. "В жизни" сход с полосы движения - это авария, с неприятными или очень плохими последствиями. Поэтому предлагаю любой съезд со своей полосы движения всеми четырьмя колесами считать сходом с трассы, немедленно останавливать попытку и начислять баллы только за пройденные до схода элементы. Судья должен иметь под рукой "маркер" - любой достаточно тяжелый предмет, который можно быстро положить на место схода с трассы. Очевидно, полезно также фиксировать попытку на видео, чтобы исключить необоснованные претензии участников, допустивших сход.
Обсуждение правил состязания
 
Цитата
Михаил Китайгородский написал:
1. Что считается "прямым участком"? Большой прямой участок, включающий в себя перекресток - это один прямой участок, или два? Важно для начисления баллов. Максимальное число баллов (без штрафов) - 36 или 40, или трасса может быть другой?
2. "Команды, прошедшие квалификацию". Какой критерий? Положительные баллы? Доехал до конца? Ограничить число участников в финале до 5?
3. В правила нужно ввести дополнения об остановке на знаке СТОП и на стоп-линии (из сообщения на форуме Анатолия Попкова от 21.03.2017 18:09:32.)
1. Прямым участком предлагаю для простоты считать такой, на котором нет никаких развилок, пересечений, примыканий. Длина такого участка 120 см. На предложенной трассе таких участков насчитывается 12. Конфигурацию трассы менять не планируется.
2. Честно говоря, я сильно затрудняюсь с критерием "команда прошла квалификацию". Очень уж большая неопределенность в количестве команд, которые захотят и смогут принять участие. Ну пусть будет так: машинка проехала по трассе перекресток два раза и набрала не менее четверти от максимума баллов.
3. Внесем.

Насчет чертежей и ТЗ на трассу, знаки, светофоры.
Выше на форуме я привел ключевые размеры элементов трассы. Повторю здесь их коротко.
Ширина полосы движения в одном направлении 30 см. Соответственно участки для движения в двух направлениях имеют ширину 60 см. Ширина черной линии 5 см, нанесена ровно посередине полосы. Минимальный радиус закругления, отсчитываемый по центру черной линии, составляет 45 см. Это поворот направо. Максимальный радиус (для поворота налево) больше минимального на 30 см и составляет 75 см. Расстояние между соседними черными линиями 25 см.
Размеры знаков СТОП и указания направления движения составляют 1/10 от натуральных, то есть вписаны в квадрат со стороной 7 см. Оттенки цветов знаков строго не нормированы, в программе анализа изображения должна быть предусмотрена соответствующая подстройка при выполнении тренировочных заездов.
Верхний край любого знака расположен на высоте 20+-1 см от пола. На этой же высоте расположен верхний край черной бленды светофора. Габариты бленды 45х90 мм для трехцветного светофора. У двухцветного светофора бленда 45х65 мм.
Камера должна располагаться на кузове так, чтобы центр ее объектива был на высоте примерно 18-20 см от пола. Оптическая ось смотрит прямо вперед и, возможно, немного вниз. Расстояние по горизонтали от переднего бампера до объектива камеры 15-20 см.
Насчет моделей камер с широким углом поля зрения. За 2 года мы нашли в продаже 4 модели широкоугольных камер и все их опробовали.

Теперь о датчиках линии. Я согласен допустить их использование в этом году.
Обсуждение правил состязания
 
Мне кажется, достаточно следующего ограничения: из датчиков разрешается использовать только (веб)-камеру и энкодер. Чтобы нельзя было останавливаться ровно у знака, пользуясь только энкодером, зона знака сделана протяженной. Положение знака в зоне меняется случайным образом перед раундом. То есть, конечно, всех знаков во всех зонах. Причем некоторые из 11-ти возможных знаков могут отсутствовать. Значительный штраф за неоправданную остановку отобьет желание делать тупо остановки в зонах возможного нахождения знаков СТОП.
Обсуждение правил состязания
 
Насчет бортового компьютера. Вписать ноутбук в разрешенный габарит машинки нереально. Смартфон - другое дело. Но не забывайте про угол поля зрения камеры. Если меньше 100 градусов, то как вы обеспечите видимость черной линии на крутом повороте? И еще. Если у вас есть решение по его интерфейсу с драйверами моторов машинки, дерзайте. Мы такого не знаем, всерьез не искали.
Мое мнение: одноплатник за 2000р. + Ардуинка с драйвером мотора за 2500р. = 4500-5000р. вполне приемлемое по цене и гарантированное по схематике рабочее решение. Можно искать другие, но есть ли у вас на это время и квалификация? Про ПО распознавания не говорю, это отдельная большая тема.

На наш взгляд, тема Автотранспортных Интеллектуальных Робототехнических Систем обладает большим потенциалом для приобретения школьниками 5-х и старше классов разнообразных умений и навыков, необходимых для будущих робототехников. Рассмотрим их в двух вариантах: изучение готового комплекта и участие в процессе изготовления и сборки оборудования.

1. Комплект собран и настроен, готов к использованию.
Изучение устройства робомобиля (5+ класс). Обучение обращению с аккумуляторами разных типов (5+ класс). Обучение программированию в среде ArduBlock. Среда полностью русифицирована и дополнена специальными функциями для управления робомобилями. Готова пробная версия учебника по работе в ArduBlock (5-7 класс). Оптимизация алгоритмов прохождения трассы (модели городской среды) по времени (6+ класс). Обучение программированию в среде Arduino (8+ класс). Обучение программированию на С++ элементов технического зрения (9+ класс). Обучение (пере)программированию контроллера светофоров (8+ класс).
2. Оборудование представлено в виде набора комплектующих, материалов, чертежей, схем и инструкций. Возможно обучение всему перечисленному выше плюс:
Сборка и пайка плат светофоров (5+ класс). Сборка и пайка устройства управления (контроллера) светофорами (8+ класс). 2D и 3D проектирование и изготовление на станках сегментов трассы, стоек светофоров и знаков, деталей каркаса (9+ класс). Доработка машинки (9+ класс). Изготовление складной крестовины (7+ класс). Изготовление кабелей (7+ класс). Проектирование и печать подставки под камеру (9+ класс). Нарезка и наклейка элементов черной линии (9+ класс). Сборка светофоров (6+ класс). Распечатка и наклейка знаков (5+ класс). Установка светодиодов в кузов (7+ класс). Изготовление деталей и сборка пешеходного перехода (9+ класс).

И последнее. Мы готовы рассмотреть заявки на поставки в том или ином виде всего ассортимента оборудования, необходимого для организации и проведения соревнований робомобилей с техническим зрением, а также подготовки к ним.
Страницы: 1 2 След.