SLAM

Это окончательная версия правил всероссийского этапа Олимпиады.
Также рекомендуется изучить Общие правила Олимпиады и Общие правила Студенческой категории. Для изготовления поля доступно Техническое задание.
Уточнения выделены желтым фоном.

В этом состязании участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, который должен посетить три путевые точки, положение которых заранее неизвестно, и выложить там цветные блоки. Робот стартует с неизвестной заранее точки поля и не должен смещать препятствия в виде цветных коробок.

Задача робота состоит в том, что, перемещаясь по полю, робот должен обнаружить три путевых точки (плашки красного цвета) и зафиксировать факт проезда через путевую точку, выкладыванием на ней цветного кубика. При этом красный кубик должен быть помещен на путевую точку в виде треугольника, зеленый кубик должен быть помещен на путевую точку в виде квадрата, синий кубик должен быть помещен на путевую точку в виде круга. После посещения всех путевых точек робот должен вернуться в гараж.Робот не может смещать препятствия, плашки и гараж с позиций, в которых они установлены до запуска робота.

1. Условия проведения
2. Дополнительные требования к роботу
3. Оценка попытки команды
4. Определение победителя состязания
5. Требования к полю состязания

1.1. Объявление окончательных условий состязания

1.1.1. Расположение путевых точек, препятствий, их ориентация, а также расположение гаража и его ориентация объявляются перед каждым раундом после периода отладки. Данные условия действуют для всех команд в течение одного раунда.

1.1.2. Данные условия состязания определяются случайном образом посредством жеребьевки.

1.2. Проведение состязания

1.2.1. Состязание состоит не менее чем из двух раундов (точное число определяется оргкомитетом).

1.2.2. Каждый раунд состоит из серии попыток роботов, допущенных к участию в раунде по результатам проверки.

1.2.3. Каждый раунд проводится после соответствующего периода отладки.

1.2.4. Команды могут настраивать своего робота только в течение периода отладки.

1.2.5. До начала раунда команды должны поместить своих роботов в зону «карантина». После подтверждения судьи, что роботы соответствуют всем требованиям, состязание может быть начато.

1.2.6. Робот, отсутствующий в зоне карантина по окончании периода отладки, не будет допущен к участию в соответствующем раунде.

1.2.7. Если при осмотре будет найдено нарушение в конструкции робота, то судья дает 3 минуты на устранение нарушения. Однако, если нарушение не будет устранено в течение этого времени, команда не сможет участвовать в раунде.

1.2.8. После помещения робота в «карантин» нельзя модифицировать или менять роботов (например, загрузить программу, поменять аккумуляторы) до конца раунда.

1.3. Подготовка к попытке

1.3.1. Перед началом попытки участник размещает робота в гараже. Ни одна часть робота не должна выходить за проекцию гаража на поле.

1.3.2. Команда может заранее включить робота и выбрать соответствующую программу до размещения его в гараже, если запуск программы не приводит к запуску моторов робота.

1.3.3. Перед стартом команда помещает на робота только три цветных кубика: красный, зеленый и синий, которые робот должен использовать для фиксации факта проезда через путевую точку. Кубики организаторами не предоставляются.

1.3.4. По команде судьи отдаётся сигнал на старт, при этом участник должен отдать роботу команду для приведения его в движение.

1.3.5. Команда должна предусмотреть, запуск робота через 5 секунд после передачи ему команды для начала движения. Это необходимо, чтобы участник, запускающий робота мог покинуть поле состязания.

1.4. Проведение попытки

1.4.1. Максимальная длительность попытки – 5 мин.

1.4.2. Робот может менять свои размеры, но исключительно без участия человека. При этом размеры робота не должны выходить за максимальные размеры, определенные в разделе «Требования к роботу».

1.4.3. Дистанционное управление роботом запрещено.

1.4.4. Манипуляции участников, влияющие на работу робота на поле, запрещены.

1.5. Завершение попытки

1.5.1. Попытка и отсчет времени завершаются в следующих случаях:

• Задание полностью выполнено;

• Истекло максимальное время для попытки (5 мин.);

• Робот полностью покинул поле;

• Участник команды громко сказал «СТОП»;

• Во время попытки участник команды коснулся поля или робота;

• Произошло нарушение правил.

1.5.2. По завершении попытки команда получит очки, заработанные до этого момента.

1.5.3. По завершении попытки участник должен остановить робота вручную по разрешению судьи.

1.5.4. По завершении попытки судья фиксирует в протоколе время и результат выполнения задания роботом и возможные нарушения.

1.5.5. Задание считается полностью выполненным при достижении следующих условий:

•  На каждой путевой точке лежат кубики (хотя бы часть кубика касается поверхности путевой точки)

•  Робот въехал в гараж (все части робота, касающиеся поля, находятся внутри проекции гаража на поле) и остановился.

2.1.1. На роботов не накладывается ограничений на использование каких-либо комплектующих, кроме тех, которые могут как-то повредить поверхность поля.

2.1.2. До старта и в течение всей попытки размеры робота не должен превышать 400х400х400 450х450х450 мм.

2.1.3. Для программирования робота можно использовать любое программное обеспечение.

2.1.4. Робот должен быть автономным.

2.1.5. Дистанционное управление запрещено.

2.1.6. Модули беспроводной связи (IR, Bluetooth, WiFi, GSM и т.п.) должны быть отключены.

2.1.7. Если судьи посчитают, что робот каким-либо образом повреждает покрытие поля, то он будет дисквалифицирован на все время состязаний.

2.1.8. Перед началом раунда роботы проверяются на соответствие требованиям к размеру.

№	Критерий	Количество баллов
		Каждый		Максимум
1.	Путевая точка «Треугольник»	40 баллов
	На путевой точке находится больше, чем один кубик	–		5
	На данной путевой точке находится НЕ красный кубик	–		5
	На данной путевой точке находится красный кубик. Нет других кубиков на данной путевой точке.	–		40
2.	Путевая точка «Круг»	25 баллов
	На путевой точке находится больше, чем один кубик	–		5
	На данной путевой точке находится НЕ синий кубик	–		5
	На данной путевой точке находится синий кубик. Нет других кубиков на данной путевой точке.	–		25
3.	Путевая точка «Квадрат»	25 баллов
	На путевой точке находится больше, чем один кубик	–		5
	На данной путевой точке находится НЕ зеленый кубик	–		5
	На данной путевой точке находится зеленый кубик. Нет других кубиков на данной путевой точке.	–		25
4.	Финиш робота	50 баллов
	Робот полностью находится вне зоны гаража. Проекция робота на поле не пересекается с проекцией гаража.	–		5
	Полный финиш. Все части робота, касающиеся поля, находятся внутри проекции гаража на поле. Засчитывается, если робот выложил хотя бы один кубик на путевой точке.	–		50
5.	Полное выполнение задания	10 баллов
	Роботу засчитан полный финиш, и на поле нет других предметов, кроме элементов поля и трех кубиков: красного, зеленого и синего (или любого сочетания из этих кубиков)	–	10
6.	Смещение реквизита состязания	-90 баллов
	Путевая точка, коробка или гараж сдвинуты со своей позиции (ребра предметов отдалены от изначальных опорных точек дальше, чем на 5 см)	-10		-90
ИТОГО:		150 баллов

При ранжировании учитывается результат попытки с наибольшим количеством баллов среди всех попыток (не сумма). Если команды имеют одинаковое количество баллов, то будет приниматься во внимание количество баллов в других попытках. Если и в этом случае у команд будет одинаковое количество баллов, то будет учитываться время, потребовавшееся команде для завершения лучшей попытки. 5.1. Разметка поля

5.2. Внешний вид реквизита состязания

Коробка			Гараж
Путевая точка «Квадрат»	Путевая точка «Круг»	Путевая точка «Треугольник»		Красный кубик	Зеленый кубик	Синий кубик

5.3. Характеристика поля и реквизита состязания

№	Наименование	Материал	Цвет	Размер, мм (вес, г)	Кол-во, шт.
1.	Основа с бортами	ЛДСП	Белый	4800x4800х600	1
2.	Синяя коробка	ЛДСП, ХДФ	Синий (CMYK: 100, 47, 0, 0)	750x750x300	1
3.	Зеленая коробка	ЛДСП, ХДФ	Зеленый (CMYK: 88, 0, 100, 0)	750x750x300	1
4.	Желтая коробка	ЛДСП, ХДФ	Желтый (CMYK: 0, 19, 100, 0)	750x750x300	1
5.	Коричневая коробка	ЛДСП, ХДФ	Коричневый (CMYK: 32, 80, 95, 50)	750x750x300	1
6.	Темно-серая коробка	ЛДСП, ХДФ	Темно-серый (CMYK: 0, 0, 0, 195)	750x750x300	1
7.	Гараж	ЛДСП	Белый	517х534х400 450	1
8.	Путевая точка «Квадрат»	Пластик, картон	Красный (CMYK: 0, 100, 100, 0)	400x400 Толщина: не более 1,5	1
9.	Путевая точка «Круг»	Пластик, картон	Красный (CMYK: 0, 100, 100, 0)	Диаметр: 400 Толщина: не более 1,5	1
10.	Путевая точка «Треугольник»	Пластик, картон	Красный (CMYK: 0, 100, 100, 0)	Длина стороны: 400 Толщина: не более 1,5	1
11.	Красный кубик	любой	Красный	Длина ребра: 30-40	1
12.	Зеленый кубик	любой	Зеленый	Длина ребра: 30-40	1
13.	Синий кубик	любой	Синий	Длина ребра: 30-40	1

5.4. Требования к элементам поля и реквизиту состязания

5.4.1. Квадратное поле 4800x4800 мм разлиновано по горизонтали и вертикали светло серыми (С:0 M:0 Y:0 K:20) линиями с шагом 150 мм.

5.4.2. Рядом с каждым перекрестком светло серыми буквами (шрифт Arial, размер 18 pt.) нанесен код, обозначающий данный перекресток.

5.4.3. Поле обнесено бортиком высотой 600 мм.

5.4.4. Цвет поля и бортиков белый.

5.5. Размещение элементов поля и реквизита состязания

5.5.1. Для установки каждого элемента на поле выбирается две опорных точки (два перекрестка из светло серых линий):

а. Первая опорная точка выбирается случайным образом по результатам жеребьевки.

б. Вторая опорная точка выбирается из четырех возможных вариантов, также по результатам жеребьевки.

5.5.2. Каждый элемент устанавливается на поле так, что одно его ребро проходит через две выбранные опорные точки. При этом одна из вершин элемента устанавливается в первой опорной точке.

Для путевой точки в виде круга используется только одна опорная точка - путевая точка должна касаться первой опорной точки.

5.5.3. Проекции элементов на поле не могут ни соприкасаться, ни пересекаться.

5.5.4. Проекции элементов на поле не могут ни соприкасаться, ни пересекаться с границами поля.

5.5.5. Проезд к любой из путевых точек будет обеспечен, как минимум, с одной стороны. Минимальное расстояние между двумя элементами или элементами и бортом поля, обеспечивающими проезд будет не меньше 500 мм.

5.5.6. Ни один элемент не может быть установлен напротив выезда из гаража.

5.5.7. Минимальное расстояние от внутреннего угла одной из створок гаража до других элементов или борта поля – 500 мм.

Вопросы можно оставлять на соответствующем форуме.