Распечатать

Это правила заключительного этапа Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017. Правила регионального этапа ВРО размещены в разделе РЕГИОНАЛЬНЫЕ ЭТАПЫ.

Полезные ссылки для заключительного этапа Олимпиады:

Общие правила Олимпиады [обсудить на форуме]

Правила состязания "Автотранспортные Интеллектуальные Робототехнические Системы"

[обсудить на форуме]

Данная версия правил носит предварительный характер. В правила будут внесены изменения и дополнения.

Общее описание состязания

Участники должны создать модель роботизированного автомобиля, которая может перемещаться в условиях городской среды, распознавая дорожные знаки и знаки светофора и реагируя на них в соответствии с требованиями ПДД.

Состязание проводится в два тура: Квалификационный  и Финальный. Для каждого тура используется свое задание.

Квалификационный тур

image1.png

Робот должен проехать по указанной траектории и вернуться на финиш с соблюдением ПДД, останавливаясь у знаков STOP (на 2 секунды) и перед светофорами. Траектория обозначена на рисунке зелеными стрелками и оранжевыми кружочками с порядковыми номерами. На траектории могут встретиться 4 знака STOP в определенных Зонах установки знака STOP, знак может находиться в любой части выбранной Зоны.

Робот начинает движение со Старта по зеленому сигналу стартового светофора. Траектория проезда известна заранее, местоположение знаков STOP и режим работы светофора определяются перед стартом.

Заезд завершается в следующих случаях:

  • Истекло максимальное время заезда - 4 минуты.

  • Произошел сход с трассы.

  • Робот приехал на финиш.

По завершении заезда за выполнение каждого элемента начисляются баллы:

  1. Проезд прямого участка согласно маршруту 1 балл

  2. Проезд поворота налево (r=90 см) согласно маршруту 1 балл

  3. Проезд поворота направо (r=45 см) согласно маршруту 2 балла

  4. Штраф за проезд на красный/желтый знак светофора -5 баллов

  5. Штраф за проезд у знака STOP -5 баллов

  6. Финиш 10 баллов

При составлении рейтинга сначала учитывается кол-во баллов, а затем время заезда.

Команды, прошедшие квалификацию, проходят в Финальный тур.

Финальный тур

image2.png

Робот должен проехать по траектории, которая задается знаками “Поворот налево”, “Поворот направо”, “Движение прямо” и вернуться на финиш с соблюдением ПДД, останавливаясь у знаков STOP (на 2 секунды) и перед светофорами.

Тип знака на каждом участке заранее неизвестен. На траектории могут встретиться от 4 до 8 знаков STOP в определенных Зонах установки знака STOP, знак может находиться в любой части выбранной Зоны. Длина траектории во всех попытках должна быть примерно одинаковой.

В красных Зонах установки знаков STOP могут находиться только знаки STOP. В синих Зонах установки знаков могут находиться знак STOP и знаки, предписывающие движение направо, налево или прямо.

Заезд завершается в следующих случаях:

  • Истекло максимальное время заезда - 4 минуты.

  • Произошел сход с трассы.

  • Робот приехал на финиш.

По завершении заезда за выполнение каждого элемента начисляются баллы:

  1. Проезд в нужном направлении после знака движения 10 баллов

  2. Штраф за проезд на красный/желтый знак светофора -5 баллов

  3. Штраф за проезд у знака STOP -5 баллов

  4. Финиш 10 баллов

При составлении рейтинга сначала учитывается кол-во баллов, а затем время заезда.

Требования к конструкции и программе модели

  1. Шасси беспилотного робоавтомобиля должно иметь передний мост с независимой подвеской колес, построенный на основе принципа Аккермана, позволяющий выполнять поворот с радиусом менее 45 см, задний мост с дифференциалом. Длина робоавтомобиля не превышает 40 см, ширина не более 25 см, высота с камерой не более 25 см.

  2. Распознавание дорожной ситуации – сигналов светофоров, знаков «STOP», «Движение прямо», «Движение направо», «Движение налево» - должно выполняться программой, написанной участниками и загруженной в бортовой одноплатный компьютер достаточной мощности, путем анализа видеопотока, поступающего с веб-камеры, установленной на кузове робоавтомобиля. Программа управления робоавтомобилем также должна быть написана участниками, загружена в бортовой контроллер и работать на основе информации, получаемой от программы распознавания.

  3. Для движения по черной линии может использоваться датчик линии. Контроль скорости робоавтомобиля может осуществляться с помощью бортового энкодера, связанного любым способом с трансмиссией. Иные датчики, равно как и дистанционное управление робоавтомобилем, не допускаются.

Описание полигона и реквизита состязания

  1. Трасса — модель городской среды с двусторонним движением — выполнена из белого листового пластика толщиной до 6 мм сегментами с замками типа «ласточкин хвост». Ширина каждой полосы для движения в одном направлении составляет 30 см. Направляющая линия шириной 50 мм выполнена черным материалом, не дающем бликов (на основе технологии флокирования). Отсутствие бликов от линии при движении робоавтомобиля к источнику света в принципе позволяет ее отслеживать по изображению без использования датчика линии.

  2. Светофоры имеются двух типов — трехцветные для перекрестка и двухцветные - «впускающие», или «стартовые». Трехцветные светофоры собраны на светодиодных сборках красного, желтого и зеленого цветов диаметром 20 мм. Для увеличения контраста между горящими и выключенными секциями на светофоре предусмотрена прямоугольная черная бленда, имеющая внешний размер 45х90 мм. Высота светофора над полом составляет 20 см по центру красной сборки и 29 см по верхней точке светофорной стойки. На перекрестках устанавливаются по 4 трехцветных светофора, управляемых одним контроллером. Кабельная разводка питания светофоров выполнена в горизонтальной балке, опирающейся на стойки светофоров. Высота просвета от поверхности трассы до балки составляет не менее 28 см. Причем светофоры устанавливаются не перед поперечной полосой, а за ней.

  3. Знаки «STOP», «Движение прямо», «Движение направо», «Движение налево» выполнены в натуральных цветах в масштабе 1:10 от реальных размеров и установлены на стойках на высоте 21 см от пола до верхнего края знака.

8. Условия дистанционного отбора

8.1. Для участия в заключительном этапе Олимпиады необходимо отправить заявку на участие (по адресу: ai@popkovrobotics.ru) до 15 мая (включительно). Заявка должна включать в себя следующие материалы:

  • ссылки на два демонстрационных видеоролика, сделанных в соответствии с требованиями ниже; разрешается всё показать в одном видео;
  • ссылка на спецификацию, сделанную в соответствии с требованиями ниже.

8.2. Требования к демонстрационному видео

8.2.1. Первое видео должно быть снято на замкнутой трассе с четырехсторонним перекрестком, на котором установлены светофоры. Направляющая черная линия хотя бы с одного направления въезда на перекресток должна иметь развилку с возможностью движения прямо и направо.  Разрешение видео должно быть не менее 1280х720 (HD).

8.2.2. На первом видео должно быть видно, как участник поставил робомобиль в начало прямого участка трассы, выходящего на перекресток, и запустил его. Робомобиль должен пересечь перекресток дважды: один раз проезжая прямо, второй раз с поворотом направо.

  • После начала движения должно быть видно, что робомобиль строго следует по направляющей линии и пересекает стоп-линию перекрестка только на зеленый сигнал светофора, подождав перед стоп-линией  не менее трех секунд смены красного сигнала на желтый и далее на зеленый.
  • Видно, как робомобиль останавливается один раз на 2 секунды возле каждого знака STOP, которых на трассе должно быть не менее двух. Во время ожидания двух секунд передний бампер должен находиться в пределах 20 см дальше плоскости знака.
  • На видео должно быть отчетливо видно, что после запуска программы и до остановки робомобиля никто никаким образом не контактирует с ним.

8.2.3. Второе видео снято на замкнутой трассе с тремя или более развилками прямо, направо и налево, перед каждой из которых стоит один знак «Движение прямо», «Движение направо» или «Движение налево». Робомобиль делает два круга по трассе.

  • Видно, как робомобиль проезжает развилки строго в соответствии с предписывающими  знаками.
  • После первого круга без остановки робомобиля все знаки должны быть поменяны местами. Это должно быть отчетливо видно. Второй круг робомобиль должен проехать, также выполняя требования ПДД.

8.2.4. Длительность каждого видео не должна превышать 1 минуты.

8.2.5. Можно выполнить все требования в одном видео продолжительностью до двух минут на трассе, аналогичной той, что представлена в Правилах.

8.2.6. Каждое видео должно быть снято одним дублем, без склеек из отдельных кусков. 

8.3. Требования к спецификации

8.3.1. Спецификация должна состоять из 1 страницы А4. Сохранена в формате pdf. Размер не более 5 Мб.
8.3.2. В спецификации должны быть качественные фотографии команды и робомобиля со снятым  кузовом. Возможна совместная фотография команды и робомобиля.
8.3.3. Должны быть приведены следующие данные о робомобиле:

  • Габаритные размеры робомобиля
  • Характеристики тягового двигателя (рабочее напряжение, номинальная скорость вращения выходного вала без нагрузки, габариты, производитель)
  • Характеристики батареи (выходное напряжение, емкость)
  • Характеристики камеры (угол поля зрения, разрешение матрицы, производитель)
  • Характеристики бортовой электроники (микроконтроллер, компьютер, основные интерфейсы)
  • Основные механические материалы (пластик, алюминий и т.п.)

8.3.4.Должны быть приведены следующие данные о команде:

  • Название команды
  • Название учреждения, город, край/область
  • Список команды
  • Тренер
  • Роли/функции каждого члена команды

8.4. Осуществление дистанционного отбора

8.4.1. До 1 июня организаторы оценивают присланные заявки.

8.4.2. Результаты будут опубликованы 1 июня на сайте robolymp.ru в разделе Результаты заочных этапов.

8.4.3. Будет отобрано до 10 команд, вместе с победителями региональных отборов.

8.5. Региональный отбор

8.5.1. Если в регионе проводилось данное состязание на региональном уровне, то победитель состязания приглашается сразу на заключительный этап и может не участвовать в дистанционном отборе. В качестве доказательства проведения регионального этапа региональный представитель должен предоставить фотоотчет, список команд и сканкопию протоколов результатов. Кворум составляет 2 команды.

Обновлено : 28.04.2017 13:26:28