Распечатать

Это правила заключительного этапа Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017. Правила регионального этапа ВРО размещены в разделе РЕГИОНАЛЬНЫЕ ЭТАПЫ.

Полезные ссылки для заключительного этапа Олимпиады:

Общие правила Олимпиады [обсудить на форуме]

Правила состязания "Автотранспортные Интеллектуальные Робототехнические Системы"

[обсудить на форуме]

Данная версия правил носит предварительный характер. В правила будут внесены изменения и дополнения.

Общее описание состязания

Участники должны создать модель роботизированного автомобиля, которая может перемещаться в условиях городской среды, распознавая дорожные знаки и знаки светофора и реагируя на них в соответствии с требованиями ПДД.

Состязание проводится в два тура: Квалификационный  и Финальный. Для каждого тура используется свое задание.

Квалификационный тур

image1.png

Робот должен проехать по указанной траектории и вернуться на финиш с соблюдением ПДД, останавливаясь у знаков STOP (на 2 секунды) и перед светофорами. Траектория обозначена на рисунке зелеными стрелками и оранжевыми кружочками с порядковыми номерами. На траектории могут встретиться 4 знака STOP в определенных Зонах установки знака STOP, знак может находиться в любой части выбранной Зоны.

Робот начинает движение со Старта по зеленому сигналу стартового светофора. Траектория проезда известна заранее, местоположение знаков STOP и режим работы светофора определяются перед стартом.

Заезд завершается в следующих случаях:

  • Истекло максимальное время заезда - 4 минуты.

  • Произошел сход с трассы.

  • Робот приехал на финиш.

По завершении заезда за выполнение каждого элемента начисляются баллы:

  1. Проезд прямого участка согласно маршруту 1 балл

  2. Проезд поворота налево (r=90 см) согласно маршруту 1 балл

  3. Проезд поворота направо (r=45 см) согласно маршруту 2 балла

  4. Штраф за проезд на красный/желтый знак светофора -5 баллов

  5. Штраф за проезд у знака STOP -5 баллов

  6. Финиш 10 баллов

При составлении рейтинга сначала учитывается кол-во баллов, а затем время заезда.

Команды, прошедшие квалификацию, проходят в Финальный тур.

Финальный тур

image2.png

Робот должен проехать по траектории, которая задается знаками “Поворот налево”, “Поворот направо”, “Движение прямо” и вернуться на финиш с соблюдением ПДД, останавливаясь у знаков STOP (на 2 секунды) и перед светофорами.

Тип знака на каждом участке заранее неизвестен. На траектории могут встретиться от 4 до 8 знаков STOP в определенных Зонах установки знака STOP, знак может находиться в любой части выбранной Зоны. Длина траектории во всех попытках должна быть примерно одинаковой.

В красных Зонах установки знаков STOP могут находиться только знаки STOP. В синих Зонах установки знаков могут находиться знак STOP и знаки, предписывающие движение направо, налево или прямо.

Заезд завершается в следующих случаях:

  • Истекло максимальное время заезда - 4 минуты.

  • Произошел сход с трассы.

  • Робот приехал на финиш.

По завершении заезда за выполнение каждого элемента начисляются баллы:

  1. Проезд в нужном направлении после знака движения 10 баллов

  2. Штраф за проезд на красный/желтый знак светофора -5 баллов

  3. Штраф за проезд у знака STOP -5 баллов

  4. Финиш 10 баллов

При составлении рейтинга сначала учитывается кол-во баллов, а затем время заезда.

Требования к конструкции и программе модели

  1. Шасси беспилотного робоавтомобиля должно иметь передний мост с независимой подвеской колес, построенный на основе принципа Аккермана, позволяющий выполнять поворот с радиусом менее 45 см, задний мост с дифференциалом. Длина робоавтомобиля не превышает 40 см, ширина не более 25 см, высота с камерой не более 25 см.

  2. Распознавание дорожной ситуации – сигналов светофоров, знаков «STOP», «Движение прямо», «Движение направо», «Движение налево» - должно выполняться программой, написанной участниками и загруженной в бортовой одноплатный компьютер достаточной мощности, путем анализа видеопотока, поступающего с веб-камеры, установленной на кузове робоавтомобиля. Программа управления робоавтомобилем также должна быть написана участниками, загружена в бортовой контроллер и работать на основе информации, получаемой от программы распознавания.

  3. Для движения по черной линии может использоваться датчик линии. Контроль скорости робоавтомобиля может осуществляться с помощью бортового энкодера, связанного любым способом с трансмиссией. Иные датчики, равно как и дистанционное управление робоавтомобилем, не допускаются.

Описание полигона и реквизита состязания

  1. Трасса — модель городской среды с двусторонним движением — выполнена из белого листового пластика толщиной до 6 мм сегментами с замками типа «ласточкин хвост». Ширина каждой полосы для движения в одном направлении составляет 30 см. Направляющая линия шириной 50 мм выполнена черным материалом, не дающем бликов (на основе технологии флокирования). Отсутствие бликов от линии при движении робоавтомобиля к источнику света в принципе позволяет ее отслеживать по изображению без использования датчика линии.

  2. Светофоры имеются двух типов — трехцветные для перекрестка и двухцветные - «впускающие», или «стартовые». Трехцветные светофоры собраны на светодиодных сборках красного, желтого и зеленого цветов диаметром 20 мм. Для увеличения контраста между горящими и выключенными секциями на светофоре предусмотрена прямоугольная черная бленда, имеющая внешний размер 45х90 мм. Высота светофора над полом составляет 20 см по центру красной сборки и 29 см по верхней точке светофорной стойки. На перекрестках устанавливаются по 4 трехцветных светофора, управляемых одним контроллером. Кабельная разводка питания светофоров выполнена в горизонтальной балке, опирающейся на стойки светофоров. Высота просвета от поверхности трассы до балки составляет не менее 28 см. Причем светофоры устанавливаются не перед поперечной полосой, а за ней.

  3. Знаки «STOP», «Движение прямо», «Движение направо», «Движение налево» выполнены в натуральных цветах в масштабе 1:10 от реальных размеров и установлены на стойках на высоте 21 см от пола до верхнего края знака.

Обновлено : 21.03.2017 10:22:33