Распечатать

Это правила заключительного этапа Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017. Правила регионального этапа ВРО размещены в разделе РЕГИОНАЛЬНЫЕ ЭТАПЫ.

Полезные ссылки для заключительного этапа Олимпиады:

Общие правила Олимпиады [обсудить на форуме]

Общие правила категории "Сервисные и Промышленные ИРС" [обсудить на форуме]

Техническое задание на изготовление полигона [обсудить на форуме]

Правила состязания "SLAM"

[обсудить на форуме]

В правилах есть изменения. Изменения выделены желтым маркером.

Описание задания

В этом состязании участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, который должен посетить три путевые точки, положение которых заранее неизвестно, и выложить там цветные кубики. Робот стартует с неизвестной заранее точки поля и не должен смещать препятствия в виде цветных коробок и гаража.

Поле 3D.png


Задача робота состоит в том, что, робот должен определить положение трех целевых путевых точек и разместить цветные кубики у коробки того же цвета. Помимо посещения всех целевых путевых точек робот должен вернуться в гараж. Робот не может смещать ни препятствия, ни гараж с исходных позиций.

1. Условия проведения

1.1. Объявление окончательных условий состязания

1.1.1. Расположение коробок и Целевых путевых точек, расположение и ориентация гаража объявляются перед каждым раундом после периода отладки. Данные условия действуют для всех команд в течение одного раунда.

1.1.2. Данные условия состязания определяются случайном образом посредством жеребьевки.

1.2. Подготовка к попытке

1.2.1. Ни одна часть робота не должна выходить за проекцию гаража на поле.

1.2.2. Перед стартом команда помещает в роботе должно располагаться только три цветных кубика: желтый, зеленый и синий, которые робот должен использовать для фиксирования факта посещения путевой точки. 

1.2.3. Команда должна предусмотреть запуск робота через 5 секунд после передачи ему команды для начала движения. Это необходимо, чтобы участник, запускающий робота мог покинуть поле состязания.

1.2.4. Максимальная длительность попытки – 5 мин.

1.3. Завершение попытки

1.3.1. Попытка и отсчет времени завершаются в следующих случаях:

    • Задание полностью выполнено;
    • Робот полностью покинул поле;
    • Истекло максимальное время для попытки (5 мин.);
    • Произошло нарушение правил и регламента.

1.3.2. Задание считается полностью выполненным при достижении следующих условий:

    • Каждой Целевой путевой точки касается не сломанный кубик того же цвета
    • Робот въехал в гараж (все части робота, касающиеся поля, находятся внутри проекции гаража на поле) и остановился.

2. Дополнительные требования к роботу

2.2.1. Команда должна поместить в робота 3 кубика (желтый, зеленый, синий) перед сдачей в карантин. Кубики организаторами не предоставляются.
2.2.2. Робот вместе с кубиками должен соответствовать допустимым размерам

3. Оценка попытки команды

Критерий

Количество
баллов

Каждый

Максимум

1.

Посещение путевых точек

60 баллов

Целевой Путевой точки касается кубик того же цвета. Кубик не сломан. Только один кубик касается Целевой Путевой точки

20

60

Целевой Путевой точки касается кубик другого цвета. Кубик не сломан. Только один кубик касается Целевой Путевой точки

10

30

Нецелевой Путевой точки касается кубик того же цвета. Кубик не сломан. Только один кубик касается Нецелевой Путевой точки

5

15

2.

Финиш робота

80 баллов

Полный финиш. Все части робота, касающиеся поля, находятся внутри проекции гаража на поле.

Засчитывается, если были начислены баллы по критерию "Посещение путевых точек"

80

Робот полностью находится вне зоны гаража. Проекция робота на поле не пересекается с проекцией гаража.

5

3.

Полное выполнение задания

10 баллов

Роботу засчитан полный финиш, и на поле нет других предметов, кроме элементов поля и трех кубиков: желтого, зеленого и синего (или любого сочетания из этих кубиков)

Каждой Целевой Путевой точки касается кубик того же цвета. Кубики не сломаны. Только один кубик касается каждой Целевой Путевой точки

10

4.

Смещение реквизита состязания

-60 баллов

Коробка или гараж сдвинуты со своей позиции
(ребра предметов отдалены от изначальных опорных точек дальше, чем на 5 см)

-10

-60

ИТОГО:

150 баллов

4. Требования к полю состязания

4.1. Разметка поля

image002.pngimage003.png

4.2. Внешний вид реквизита состязания

image004.png

Коробка

image004b.png

Гараж

image007y.png
Желтый кубик

image007g.png
Зеленый кубик

image007b.png
Синий кубик

4.3. Характеристика поля и реквизита состязания

Наименование

Материал

Цвет

Размер, мм

Кол-во,
шт.

1.

Основа с бортами

ЛДСП

Белый

4800x4800х600

1

2.

Синяя коробка

ЛДСП, ХДФ

Синий
(CMYK: 100, 47, 0, 0)

750x750x300

1

3.

Зеленая коробка

ЛДСП, ХДФ

Зеленый
(CMYK: 88, 0, 100, 0)

750x750x300

1

4.

Желтая коробка

ЛДСП, ХДФ

Желтый
(CMYK: 0, 19, 100, 0)

750x750x300

1

5.

Коричневая коробка

ЛДСП, ХДФ

Коричневый
(CMYK: 32, 80, 95, 50)

750x750x300

1

6.

Темно-серая коробка

ЛДСП, ХДФ

Темно-серый
(CMYK: 0, 0, 0, 95)

750x750x300

1

7.

Гараж

ЛДСП

Белый

517х534х450
(внутр. 500х500х450)

1

11.

Желтый кубик

любой

Желтый

Длина ребра: 30-40

1

12.

Зеленый кубик

любой

Зеленый

Длина ребра: 30-40

1

13.

Синий кубик

любой

Синий

Длина ребра: 30-40

1

4.4. Требования к элементам поля и реквизиту состязания

4.4.1. Квадратное поле 4800x4800 мм разлиновано по горизонтали и вертикали светло-серыми (С:0 M:0 Y:0 K:20) линиями с шагом 150 мм. Рядом с каждым перекрестком нанесен код в виде пары букв, обозначающий координату расположения данного перекрестка: буква столбца и буква строки. Буквы имеют формат: светло-серый цвет, шрифт Arial, размер 18 pt.

4.4.2. Поле обнесено бортом высотой 600 мм. Цвет поля и бортов белый.

4.4.3. Путевая точка представляет собой прямоугольную зону покрытия поля (750х150 мм), прилегающую к боковой грани желтой, зеленой или синей коробки. Следовательно, у каждой коробки есть 4 путевые точки (по одной у каждой грани). Путевая точка визуально никак не отмечена на поле. На рисунке ниже Путевые точки специально обозначены соответствующим цветом коробки (это сделано для наглядности):

image005.png

4.4.4. Выбор целевой Путевой точки данной коробки происходит следующим образом. Среди пар “Боковая грань коробки” и “Борт, который параллелен данной грани и расположен напротив нее” выбирается пара с наименьшим наибольшим расстоянием. Путевая точка, прилегающая к грани из такой пары, является целевой Путевой точкой данной коробки  На рисунке ниже Целевые Путевые точки специально обозначены соответствующим цветом коробки (это сделано для наглядности):

image006.png

4.4.5. Для установки Гаража на поле выбираются две опорные точки (два перекрестка из светло-серых линий):

а. Первая опорная точка выбирается случайным образом по результатам жеребьевки.

б. Вторая опорная точка выбирается из четырех возможных вариантов, также по результатам жеребьевки.

Вариант I

image008a.png

Вариант II

image008b.png

Вариант III

image008c.png

Вариант IV

image008d.png

Гараж устанавливается на поле так, что одно его ребро проходит через две выбранные опорные точки. При этом одна из вершин Гаража устанавливается в первой опорной точке.

4.4.6. Для установки Коробки на поле выбирается одна опорная точка (один перекресток из светло-серых линий). Коробка устанавливается в эту опорную точку левым верхним углом. Коробка всегда устанавливается ортогонально. Только одна грань коробки может находится на кратчайшем расстоянии от борта напротив.

image004.png

4.4.7. Проекции элементов на поле не могут ни соприкасаться, ни пересекаться как между собой, так и с границами поля.

4.4.8. Проезд к любой из Целевых путевых точек будет обеспечен, как минимум, с одной стороны. Минимальное расстояние между двумя элементами или элементами и бортом поля, обеспечивающими проезд будет, составляет 500 мм.

image002.png

4.4.9. Ни один элемент не может быть установлен напротив выезда из гаража.

image001.png

4.4.10. Минимальное расстояние от внутреннего угла одной из створок гаража до других элементов или борта поля – 500 мм.

image003b.png

 
Обновлено : 27.04.2017 23:01:07