Распечатать

Это правила заключительного этапа Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017. Правила регионального этапа ВРО размещены в разделе РЕГИОНАЛЬНЫЕ ЭТАПЫ. Правила международного этапа WRO размещены в разделе WRO.

Полезные ссылки для заключительного этапа Олимпиады:

Общие правила Олимпиады [обсудить на форуме]

Общие правила Студенческой категории [обсудить на форуме]

Правила состязания "TetraStack"

[обсудить на форуме]

Введение

Задача: создать робота, который может заработать максимальное количество баллов в состязании Tetrastack – роботизированной версии Tetris®. Робот должен найти, идентифицировать и уложить разноцветные фигуры, называемые «тетракубами», внутри специальной «Укладочной формы» в виде вертикального прямоугольника.

image001.jpg

1. Описание задания

Tetrastack – состязание по роботизированному строительству.

Цель: переместить тетракубы с исходных локаций, расположенных в Зоне строительства, в Укладочную форму, чтобы выстроить максимальное количество составных рядов.

В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

  • Робот размещен в «Базовом лагере»
  • Укладочная форма пуста
  • Тетракубы находятся на исходных локациях

Существует два типа попыток:

  • проводимые в течение квалификационного тура,
  • проводимые в течение финального тура.

Во время попыток квалификационного тура роботу дается 3 минуты, чтобы собрать до 12 тетракубов и поместить их в укладочную форму.

Во время попыток финального тура роботу даётся 5 минут и 28 тетракубов.

В квалификационном туре роботу доступны 2 комплекта из 6 тетракубов разных форм. Формы представлены на рисунке ниже:

image002.png

На финальных попытках роботу доступны 4 комплекта из 7 тетракубов разных форм. К исходному комплекту добавляется тетракуб следующей формы:

image003.png

image004.png

Полигон называется Зоной строительства. Площадь полигона составляет 2,3 x 2,3 м. Полигон ограничен четырьмя боковыми бортами, внутри которых робот выполняет маневры и перемещает тетракубы.

Робот получает тетракубы из трёх различных источников:

1) Готовая выкладка (оба типа попыток): До начала попытки участники команды размещают 3 тетракуба на длинном сегменте каждой «Линии ресурсов» (всего 6).

2) Динамическая доставка (оба типа попыток): После начала попытки участники команды могут поместить в «Зону строительства» 6 тетракубов, спуская их вниз по Спускному лотку.

3) Ресурсная доставка (только в финальных попытках): 16 тетракубов упакованы в куб, называемый «Ресурсным кубом». Перед началом попытки участники команды размещают Ресурсный куб на короткий сегмент «Линии ресурсов», который ближе всего расположен к «Укладочной форме» . 

image005.jpg

Попытка может быть завершена досрочно, если робот вернётся в Базовый лагерь, и проекция робота будет находиться полностью внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы).


2. Правила состязания

Время попытки

1. В квалификационном туре попытка длится три минуты, в финальном туре – пять минут. Каждой попытке предшествует период подготовки длительностью 1,5 минута, чтобы участники могли разместить тетракубы и робота.

Подготовка к попытке

2. Перед каждым раундом карточки с изображениями 12 тетракубов помещаются в непрозрачный мешок. Шесть карточек, случайным образом выбранные из мешка, определяют тетракубы для Готовой выкладки. Остальные шесть тетракубов будут использованы для Динамической доставки. (Карточки находятся в Приложении).

3. В течение периода подготовки перед каждой попыткой участники также должны разместить тетракубы, необходимые для «Готовой выкладки». Тетракубы могут находиться в любом положении, но каждый из них должен касаться длинного сегмента Линии ресурсов. Никакой тетракуб не может касаться других тетракубов, Центральной линии, любого внешнего борта или Спускного лотка. На каждой линии необходимо расположить три тетракуба. Использование измерительных инструментов не допускается. Если команда злоупотребляет временем, то она может быть дисквалифицирована.

4. В течение периода подготовки перед попытками финального тура команды также должны разместить Ресурсный куб на короткий сегмент Линии ресурсов, который ближе всего расположен к Укладочной форме. Куб может находиться в любом положении и должен касаться короткого сегмента Линии ресурсов. При этом куб не должен касаться Центральной линии, но при необходимости может касаться внешнего борта. Использование измерительных инструментов не допускается. Если команда злоупотребляет временем, то она может быть дисквалифицирована.

5. Участники команды должны носить защитные очки вблизи полигона в течение периода подготовки и самой попытки. При необходимости разрешается вне времени попытки войти в Зону строительства, но без обуви.

Начало попытки

6. В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

a. Робот размещен в Базовом лагере

b. Укладочная форма пуста

c. Тетракубы находятся на исходных локациях

7. Робот начинает движение из Базового лагеря, представляющего собой квадрат 450 x 450 мм, ограниченный тонкой чёрной линией. Высота робота не должна превышать 450 мм, проекция робота должна полностью находиться внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы). Чёрные линии не являются частью Базового лагеря. После начала попытки робот может менять свои размеры, но робот не может выходить никакой частью за пределы Зоны строительства.

8. Конструкция робота не должна включать тетракубы или элементы, напоминающие тетракубы.

9. Отсчет времени попытки начинается, когда судья подаёт сигнал к старту.

Приспособления

10. В течение сбора или укладки тетракубов робот может использовать дополнительные предметы и/или конструкции в качестве вспомогательных. Требования к приспособлениям:

a. Они являются частью конструкции робота

b. В начале попытки они находятся в Базовом лагере

c. Они собраны только при помощи деталей Tetrix и/или Matrix

11. Робот может оставить приспособления в Зоне строительства за пределами Базового лагеря.

Взаимодействие с объектами на полигоне

12. Вовремя попытки один участник команды может вводить в Зону строительства 6 тетракубов посредством Динамической доставки, используя Спускной лоток. Участник команды может поместить тетракуб только на рампу в Зоне сброса – это верхняя часть Спускного лотка, обозначенная чёрными линиями. (Линии не входят в Зону сброса.) Затем участник команды может отпустить тетракуб или толкнуть его, чтобы спустить в Зону строительства. (Две чёрные линии обозначают точки, где рампа пересекает границу полигона и начинается Зона строительства). Участник команды должен спускать тетракуб вниз по рампе, а не сбрасывать его на полигон.

image006.jpg

13. Вовремя попытки тетракубы можно вводить в любом порядке и в любой момент.

14. Участник команды может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые находятся полностью за пределами Зоны строительства. При Динамической доставке участник команды может взаимодействовать с тетракубами только внутри Зоны сброса на Спускном лотке. Робот может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые хотя бы частично находятся в Зоне строительства. Если введенный тетракуб остановился, оказавшись вне Зоны строительства и Зоны сброса, то участник может ввести следующий тетракуб для освобождения застрявшего тетракуба. Если застрявший тетракуб оказался последним из имеющихся, то он остается в таком положении на Спускном лотке.

Подсчет баллов

15. Тетракубы считаются размещенными верно, если они размещены внутри Укладочной формы. Тетракубы будут учитываться при подсчете баллов по завершении попытки при соблюдении следующих условий:

a. Четыре кубика тетракуба полностью находятся внутри Укладочной формы. Судья может использовать линейку для проверки соблюдения этого условия.

b. Тетракуб не касается робота или иной конструкции, которая считается частью робота. Тетракуб, размещенный верно, может касаться только других тетракубов или Укладочной формы.

Пример:

image007.jpg
Тетракуб голубого цвета находится полностью внутри Укладочной формы. Он размещен верно согласно критерию «Баллы за фигуру» – один балл.
Проекция Жёлтого тетракуба касается линейки, т.е. тетракуб размещен неверно, – баллы по критерию «Баллы за фигуру» не присуждаются.

16. Баллы за фигуру: баллы по данному критерию начисляются за каждый тетракуб, верно размещенный в Укладочной форме. Тетракубы, размещенные верно, могут касаться или опираться на тетракубы, размещенные неверно.

17. Баллы за ряд: баллы по данному критерию начисляются за каждый горизонтальный ряд из 8 кубиков, которые относятся к тетракубам, верно размещенным в Укладочной форме.

18. Бонус за финиш: бонус начисляется, если по завершении попытки проекция робота полностью находится внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за пределы Базового лагеря). Бонус за финиш присуждается только, если начислены какие-либо баллы за размещение тетракубов.

Окончание попытки

19. Попытка завершается и отсчет времени прекращается, если выполнено любое из следующих условий:

a. Истекло максимальное время попытки (3 или 5 минут)

b. Какой-либо участник команды касается робота или нарушает другие правила взаимодействия с объектами на полигоне

c. Какой-либо участник команды касается тетракубов в Зоне строительства или Укладочной формы

d. Робот размещает тетракуб за пределами Зоны строительства или сам выходит за её пределы

e. Робот или участник команды наносит повреждение полигону – Спускному лотку, Укладочной форме, покрытию или бортам полигона

f. Проекция робота находится полностью в пределах Базового лагеря.

3. Подсчет баллов

Официальный подсчет баллов происходит по завершении попытки. Максимальное количество баллов зависит от типа попытки.

Таблица подсчета баллов:

Требования

Количество
баллов
за каждый

Общее
количество
баллов в квалификационном
туре

Общее 
количество 
баллов в
финальном
туре

Баллы за фигуру: Тетракуб размещен в Укладочной форме таким образом, чтобы все четыре кубика не выходят за пределы внутреннего пространства Укладочной формы

1

12

28

Баллы за ряд: Заполненный ряд состоит из восьми кубиков тетракубов, которые размещены согласно критерию «Баллы за фигуру»

5

70 30

70

Бонус за финиш: Робот находится полностью в пределах Базового лагеря на момент завершения попытки. (Бонус присуждается, если начислены баллы по другим критериям).

-

2

2

Максимальное количество баллов

44  

100


Примеры начисления баллов:

image008.jpg
      0 баллов: 0 тетракубов

image009.jpg

1 балл: 1 фигура

image010.jpg

2 балла: 2 фигуры

image011.jpg

8 баллов: 3 фигуры и 1 ряд

image012.png

9 баллов: 4 фигуры и 1 ряд

image013.png

10 баллов: 5 фигур и 1 ряд

image014.jpg

16 баллов: 6 фигур и 2 ряда

image015.png

2 балла: за голубую и зелёную фигуры начисляется по 1 баллу за каждый. Оранжевая фигура находится внутри Укладочной формы только тремя кубиками.

Обновлено : 10.04.2017 13:38:16