Распечатать

Это правила заключительного этапа Всероссийской Робототехнической Олимпиады 2017. Правила регионального этапа ВРО размещены в разделе РЕГИОНАЛЬНЫЕ ЭТАПЫ.

Полезные ссылки для заключительного этапа Олимпиады:

Общие правила Олимпиады [обсудить на форуме]

Правила состязания "Водные Интеллектуальные Робототехнические Системы"

[обсудить на форуме]

1. Общая информация

1.1. Соревнования автономных подводных роботов направлены на популяризацию подводной робототехники, компьютерного зрения среди школьников и студентов.

Видео с соревнований Водной категории ВРО 2016

2.   Задачи

2.1. В рамках соревнований подводный робот должен в автономном режиме полностью погрузиться под воду, выполнить ряд задач, постоянно находясь под водой, и всплыть в заданной области.

1.png

Рис. 1. Общий вид на на макеты

2.2. Далее приведен перечень подводных задач, которые необходимо выполнить между погружением и всплытием робота.

2.2.1.     Пройти в створ перевернутых ворот. Расстояние от старта, который должен располагаться в определенной зоне у кромки бассейна, до ворот должно быть от 2 до 3 м. Ширина створа ворот 0,7 м. Длина столбов, которые образуют ворота 1 м. Толщина столбов и нижней перекладины 0,1 м. Таким образом размер створа ворот равен 0,7х0.9 м. Цвет столбов и перекладины – красный. Верхний край столбов совпадает с поверхностью воды. Расстояние от старта до ворот задается случайным образом перед заплывами.

2.2.2.     Пройти по полоске 1. Ширина полоски 0,1 м, длина 0,5 м, цвет полоски оранжевый. Край полоски 1 расположен от ворот на расстоянии от 0,3 до 0,5 м. Полоска 1 направлена на шар красного цвета и на начало полоски 2. То есть полоска 1 расположена на прямой, проходящей через центры проекций ворот и красного шара. Расстояние от конца полоски до шара от 0,5 до 1 м. Направление полоски 1 задается непосредственно перед заплывами. Направление полоски может варьироваться от -60 градусов до 60 градусов относительно оси ворот.

2.2.3.     Коснуться любой частью робота красного шара. Факт касания фиксируется судьей и/или водолазом, имеющими визуальный доступ к шару и роботу. Шар расположен на глубине от 0,5 м до 1,2 м. Диаметр шара 0,15 м. Расстояние от полоски 1 до шара и глубина, на которую погружен шар, задается случайным образом непосредственно перед заплывами.

2.2.4.     Пройти по полоске 2 (идентичная полоске 1). Полоска 2 расположена на расстоянии не более 0,5 м от шара. Полоска 2 направлена на центр картинки на начало полоски 3. Расстояние от конца полоски до картинки 1 не более 1 м. Направление полоски 2 задается непосредственно перед заплывами.

2.2.5.     Распознать объект на картинке. Если изображен треугольник, то робот должен сделать оборот по курсу не менее чем на 360 градусов по часовой стрелке. Если изображен круг – то не менее чем на 360 градусов против часовой стрелки. Во время вращения робот должен находится над картинкой, то есть проекция робота должна пересекать картинку.  Картинка квадратная 0,5х0,5 м. Картинка черная с белым объектом внутри (круг или треугольник). Объект вписан в окружность 0,25 м. Центр объекта совпадает с центром картинки. Какой объект будет на картинке 1, определяется непосредственно перед заплывом

2.2.6.     Пройти по полоске 3 (идентичная полоске 1). Полоска 3 направлена на центр обруча, край которого расположен в 0,5 м от конца полоски 3. Направление полоски 3 задается непосредственно перед заплывами.

2.2.7.     Всплыть в обруче диаметром с внутренним диаметром от 0,85 до 0,95 м. Цвет обруча значения не имеет.

2.3. Все задачи могут быть выполнены любым доступным способом: с использованием системы технического зрения, просто с помощью управления упорами движителей, комбинацией нескольких методов и подходов.

2.4. Задачи можно выполнять в любой последовательности. Однако, как только робот всплыл, то есть любая часть робота оказалась над водой, попытка завершается. 

Снимок экрана 2017-02-09 в 18.50.36.png    2.png
                      Рис. 2. Схематическое изображение макетов                               Рис. 3. Пример расположения макетов (виде сверху)

3.   Баллы и штрафы

№ п/п

Задача

Описание результата

Макс. баллы

Штрафы

1

Пройти в створ ворот

Робот считается прошедшим створ ворот, если его проекция полностью пересекла и покинула створ ворот.

15

За задевание элемента ворот штраф 5 баллов, снимается 1 раз за каждый элемент (2 столба и перекладина). Максимальный штраф 15 баллов.

2

Пройти по полоске 1

Робот считает прошедшим полоску, если его проекция непрерывно прошла по полоске.

10

-

3

Коснуться шара

Робот любой частью коснулся шара

15

-

4

Пройти по полоске 2

Аналогично полоске 1

10

-

5

Распознать картинку

Робот повернулся по курсу не менее чем на 360 градусов в нужную строну. Робот находился все время вращения над картинкой. 

20

За вращение не в ту сторону более чем на 180 градусов, находясь над картинкой – штраф 20 баллов.

Робот повернулся по курса не менее чем на 360 градусов в нужную сторону. Робота начал вращение, находясь над картинкой, но закончил вращение не над ней.

10

6

Пройти по полоске 3

Аналогично полоске 1

10

-

7

Всплыть в обруче

20

За задевание обруча любой частью аппарата штраф 5 баллов, снимается 1 раз

ИТОГО

100

 

4.   Макеты

4.1. Ворота изготавливаются из полипропиленовых труб диаметром 0,1 м. Трубы обклеены красной самоклеющейся пленкой (PANTONE #193). Трубы внутри заполнены водой. Ворота должны быть закреплены таким образом, чтобы исключить любое их смещение и вращение.

4.2. Полоска изготавливается из листового алюминия толщиной до 1 см.  Полоска обклеивается оранжевой самоклеющейся пленкой (PANTONE #144).

4.3. Шар представляет собой детский игрушечный пластиковый шарик или резиновый мяч. Шар  обклеен красной самоклеющейся пленкой (PANTONE #193). Шар закреплен в  толще воды с помощью груза, лежащего на дне и подвешенного к нему.

4.4. Обруч представляет собой обычный детский пластиковый обруч. Обруч фиксируется на поверхности с помощью тонких веревок или других надводных средств, позволяющих удерживать обруч в максимально неподвижном состоянии.

4.5. Для проведения региональных соревнований, цвет макетов, при необходимости, может быть изменен. Необходимость может возникнуть в связи с цветом или текстурой стенок и дна бассейна. Цвета макетов необходимо подбирать так, чтобы они отличались и контрастировали с цветом или текстурой стенок и дна бассейна, в котором будут проводиться соревнования. Освещенность в бассейне желательно, чтобы была на поверхности воды не менее 150 Люкс.

4.6. Для улучшения навигации робота можно размести все донные макеты на белом баннерном полотне, которое покроет всю соревновательную область бассейна.

5.   Требования к бассейну

5.1. Глубина бассейна должна быть не менее 1,5 м. Размеры: длина не менее 5 м, ширина не менее 3 м. Для проведения региональных соревнований размеры бассейна и размеры макетов могут изменяться пропорционально.


6.   Требования к роботам

6.1. Роботы могут быть сконструированы из любых комплектующих. Роботы должны автономно выполнять все задания. Количество камер, датчиков и движителей не ограничивается. Вес робота на воздухе должен быть не более 5 кг.  Размеры робота не ограничиваются. Максимальное напряжение питания не должно превышать 24 В, ток потребление – не больше 2 А. Можно использовать только силиконовые смазки. Не разрешается использование маслозаполненных корпусов. Команда должна подготовить наглядную инструкцию для водолаза о том, как отключить робота. Инструкция должна быть заламинированной.

6.2. Конструктор, рекомендуемый для соревнований, - Micro Underwater Robot (MUR). Команды, разрабатывающие собственных роботов, должны предоставить электрическую функциональную схему с указанием напряжения питания всех электронных устройств. Образец схемы будет опубликован на сайте до 1 марта 2017 года.

7.   Проведение соревнований

7.1. Команды могут привезти на соревнования уже собранного робота. Организаторы соревнований подготавливают расписание отладки роботов в бассейне. Каждая команды должна пройти технический осмотр роботов на соответствие требованиям.  Каждой команде выделяется 3 заплыва по 20 минут на отладку робота и прохождения квалификации. В течение каждого заплыва команды могут неограниченное количество раз перезапускать робота со старта. Для прохождения квалификации, роботу достаточно хотя бы один раз пройти в створ ворот. Команды, прошедшие квалификацию, попадают в полуфинал. В полуфинале предоставляется 2 заплыва по 15 минут, в течение этого времени команды могут неограниченное количество раз перезапускать робота со старта. В зачет идет последняя попытка и время выполнения этой попытки.

7.2. В финал выходят 3 лучшие команды. В финале каждой команде будет дано 10 минут (1 заплыв), в течение этого времени команды могут неограниченное количество раз перезапускать робота со старта. В зачет идет последняя попытка и время выполнения этой попытки.

7.3. В полуфинале и финале победители определяются по количеству баллов. Если количество баллов совпадает, то берется в расчет время выполнения последней попытки.

7.4. Во время выполнения задач, робот должен находиться под водой, то есть ни одна из частей аппарата не должна возвышаться над водой. Как только робот всплывает, попытка завершается, но заезд продолжается, если время не истекло. И команда может либо перезапустить робота с точки старта, попросив водолаза отбуксировать робота в зону старта (во время буксировки робота время останавливается), либо завершить заезд, сообщив об этом судье, тогда фиксируется заработанные в последней попытке баллы и время всплытия. Если время истекает во время выполнения попытки, то фиксируются баллы, заработанные в предыдущей попытке и максимальное время. Если это была первая попытка, то фиксируется 0 баллов и максимальное время.

7.5. Робота в бассейне может запускать только один член команды, который находится у бортика бассейна. Все члены команды должны быть в спасательных жилетах. Спасательные жилеты предоставляют организаторы соревнований. Перед стартом робот должен находиться в воде, но не под водой. Член команды, находящийся у бортика бассейна, должен держать робота. После того, как судья дал старт и засек время, участник команды может запустить программу и отпустить робота. Робот может сколь угодно долго находиться над водой.

7.6. Только капитан команды может общаться с водолазом. В случае если робот будет пытаться нанести вред бассейну, водолаз может принять решение отключить робота. При этом попытка завершается, команде засчитывают заработанные баллы в последней попытке и фиксируется время отключения робота. 

8. Правила дистанционного отбора

8.1. Для участия в заключительном этапе Олимпиады необходимо отправить заявку на участие (https://goo.gl/HalwWY) до 15 мая (включительно). Заявка должна включать в себя следующие материалы:

  • ссылка на демонстрационный видеоролик, сделанный в соответствии с требованиями ниже
  • ссылка на спецификацию, сделанную в соответствии с требованиями ниже. 

8.2. Требования к демонстрационному видео

8.2.1. Видео должно быть снято над водой. Разрешение видео должно быть не менее 1280х720 (HD)

8.2.2. На видео должно быть видно, как участник погрузил аппарат в воду и запустил его на выполнение задания. Просим тренеров учитывать меры предосторожности при работе в бассейне. 

  • После погружения должно быть видно, что ни одна часть робота не находится над водой (аппарат полностью под водой).

  • Видно, как робот проходит сквозь створ ворот и после этого всплывает. Ворота должны находится как минимум в 2 метрах от старта. Размер ворот должен быть не больше, чем в регламенте. Ворота могут быть изготовлены из любого материала.

  • На видео должно быть отчетливо видно, что после запуска программы и до всплытия никто никаким образом не контактирует с роботом. 

8.2.3. Длительность видео не должна превышать 2 минут.

8.2.4. Видео должно быть снято одним дублем.

8.3. Требования к спецификации

8.3.1. Спецификация должна состоять из 1 страницы А4. Сохранена в формате pdf. Размер не более 5 Мб.
8.3.2. В спецификации должна быть качественная фотография команды и робота. Возможна совместная фотография команды и робота.
8.3.3. Должны быть приведены следующие данные о роботе:
  • Габаритные размеры робота
  • Характеристики движителя (вес, тяга, размеры, производитель)
  • Характеристики батареи (выходное напряжение, емкость)
  • Характеристики камеры (угол обзора, матрица, светочувствительность), если есть
  • Характеристики бортовой электроники (микроконтроллер, компьютер, основные интерфейсы)
  • Основные механические материалы (пластик, алюминий и т.п.)
8.3.4.Должны быть приведены следующие данные о команде:
  • Название команды
  • Название учреждения, город, край/область
  • Список команды
  • Тренер
  • Роли/функции каждого члена команды

8.4. Осуществление дистанционного отбора

8.4.1. До 1 июня организаторы оценивают присланные заявки.

8.4.2. Результаты будут опубликованы 1 июня на сайте robolymp.ru в разделе Результаты заочных этапов.

8.4.3. Будет отобрано до 10 команд, вместе с победителями региональных отборов.

8.5. Региональный отбор

8.5.1. Если в регионе проводилось данное состязание на региональном уровне, то победитель состязания приглашается сразу на заключительный этап и может не участвовать в дистанционном отборе. В качестве доказательства проведения регионального этапа региональный представитель должен предоставить фотоотчет, список команд и сканкопию протоколов результатов. Кворум составляет 2 команды.


Обновлено : 24.03.2017 04:34:24