Лабиринт: туда и обратно

В этом состязании участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, способного добраться из одного конца лабиринта в другой и вернуться обратно по кратчайшему пути.

1. Условия проведения
2. Оценка выполнения попытки
3. Требования к полю состязания
4. Упрощение правил для регионального этапа

1.1. Объявление окончательных условий состязания

1.1.1. Расположение стенок лабиринта объявляется перед каждым раундом после периода отладки. Объявленное расположение используется для всех команд в течение одного раунда.

1.1.2. Длина кратчайшего пути определяется конфигурацией лабиринта, объявленной для первого раунда и остается неизменной в течение одного тура состязания.

1.1.3. Дополнительное задание объявляется в начале состязания, до периода отладки первого раунда.

1.2. Подготовка к попытке

1.2.1. Перед началом попытки участник размещает робота в Начальной секции так, чтобы все касающиеся поля части робота находились полностью внутри этой секции.

1.2.2. Максимальное время для выполнения попытки составляет 2 минуты.

1.3. Завершение попытки

1.3.1. Попытка и отсчет времени завершаются в следующих случаях:

• Задание полностью выполнено;
• Участник команды громко сказал «СТОП»;
• Участник команды громко сказал «СТОП» при обращении судьи;
• Истекло максимальное время для попытки (2 мин.);
• Робот оказался полностью в Начальной секции, побывав полностью в Конечной секции;
• Робот предпринял попытку преодолеть стенку лабиринта сверху;
• Робот полностью покинул поле;
• Во время попытки участник команды коснулся поля, реквизита состязания или робота.
• Произошло нарушение правил.

1.3.2. Задание считается полностью выполненным, если робот побывал в Конечной секции, вернулся обратно по кратчайшему пути и финишировал в Начальной секции (все части робота, соприкасающиеся с поверхностью поля, оказались полностью внутри секции).

1.3.3. Если робот остается в неподвижном состоянии в течение 10 секунд, то судья обращается к участнику с вопросом о желании завершить попытку. Если участник говорит «СТОП», то судья завершает попытку, иначе попытка продолжается.

2.1. Таблица начисления баллов

2.2. Если робот ПОЛНОСТЬЮ побывал в секции, находящейся на кратчайшем пути, то он заработает 1 балл (вне зависимости от того, на какой секции робот завершил попытку).

2.3. Робот побывал в секции ПОЛНОСТЬЮ, если все его части, соприкасающиеся с поверхностью поля, одновременно касаются поверхности секции.

2.4. Максимальный балл в два раза больше N – количества секций, находящихся на кратчайшем пути.

В примере на рисунке ниже кратчайший путь состоит из 17 секций, значит, максимальный балл равен: 17 × 2 = 34.

2.5. Если робот не достиг Конечной секции (красная клетка), то очки в попытке даются за количество полностью пройденных секций на кратчайшем пути в направлении Конечной секции (красная клетка).

В примере на рисунке ниже робот полностью преодолел 12 секций на кратчайшем пути и четыре секции НЕ на кратчайшем пути, значит, он заработает 12 – 0 – 0 – 0 – 0 = 12 баллов из 34 возможных.

2.6. Если робот полностью побывал в Конечной секции (красная клетка), то к заработанным очкам за пройденные секции до Конечной секции прибавляется количество полностью пройденных секций, принадлежащих кратчайшему пути, и вычитается количество полностью пройденных секций, НЕ принадлежащих кратчайшему пути, при движении в направлении Начальной секции (зеленая клетка).

В примере на рисунке ниже робот полностью преодолел 17 секций в направлении Конечной секции и 8 секций в направлении Начальной секции на кратчайшем пути, но посетил две секцию не на кратчайшем пути, значит, он заработает (17 + 8) – 2 = 25 – 2 = 23 балла из 34 возможных.

3.1. Разметка поля

3.2. Характеристики поля

3.2.1. Поле состоит из основания с бортиками, с внутренними размерами 1200×2400х116 мм.

3.2.2. Лабиринт состоит из секций размером 300×300 мм двух типов: со стенкой и без стенки.

3.2.3. Стенки лабиринта высотой 100 мм и толщиной 16 мм.

3.2.4. Дно Начальной секции обозначено зеленым цветом

3.2.5. Дно Конечной секции обозначено красным цветом.

3.3. Требования к элементам поля

3.3.1. Секции располагаются на основе поля так, чтобы образовать лабиринт размером 4х8 с тупиками и с одним кратчайшим путем из Начальной в Конечную секцию. Взаимное расположение стенок секций может быть любым.

3.3.2. Глубина тупиков составляет не менее 1 секции. Соотношение количества тупиков по левую и правую стороны кратчайшего пути одинаковое. Суммарная длина тупиков по левую и правую стороны кратчайшего пути одинаковая. Тупики не содержат ветвлений.

3.3.3. В качестве Начальной и Конечной секции могут быть выбраны любые две секции поля.

3.3.4. Между любыми двумя секциями может быть только один путь (т.е. в лабиринте нет "циклов").

3.3.5. Между любыми четырьмя смежными секциями располагается как минимум одна стенка.

Организаторы регионального этапа могут упростить задание следующим образом:

1) Не объявлять дополнительного задания.

2) Ограничить варианты возможного размещения Начальной и Конечной секций: только на месте угловых секций поля.

3) Убрать штраф «-1 балл» за посещение на обратном пути секций, не принадлежащих кратчайшему пути.

4) Отметить границы секций черными линиями.

5) Добавить в каждую секцию траектория в виде черной линии.

При необходимости организаторы могут использовать поля с высотой стенок 150 мм.